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Matlab分析连续控制系统的根轨迹.pdf
科技创新论坛
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Matlab分析连续控制系统的根轨迹
万 萍
(四川文化传媒职业学院，四川成都 611230)
摘 要 借助于国际上流行的控制系统计算机辅助设计软件 matlab 对连续控制系统进行分析，首先以自动控制原理
为基础，对连续控制系统进行分析，建立传递函数模型，分析系统的根轨迹。
关键词 控制系统；matlab；函数模型；根轨迹
中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：1671-7597(2014)07-0182-01
1 系统的传递函数模型 2.2 根轨迹的MATLAB实现
连续时间系统用微分方程描述。对于单输入单输出 (SISO) MATLAB 中有三个函数用于根轨迹绘制和分析 ，它们分别是
系统数学模的一般形式为 ： rlocus、rlocfind 和 sgrid。函数 rlocus 的调用格式为 （sys
a y(n) (t)+a y(n-1) (t)+…+a y(0) (t) b u(m) (t)+b u(m-1) (t)+… 为系统的开环模型）：
n n-1 0 m m-1
+b u(0) (t) rlocus(num，den) ；rlocus(num，den，k) ；
0
其中 ，y 和 u 分别为系统的输入与输出 ；a 与 b 分别表示 rlocus(sys) 绘制根轨迹图 ；r rlocus(sys) 返回系统死
i i
输入和输出各导数项系数。 循环特征根值 r ；[r，k] rlocus(sys) 返回系统增益。
1.1 模型介绍 例 2、已知某系统的开环传递函数为 G (s)H (s) K/s(s+1)，
增加零点后的传递函数分别为 G (s)H (s) K (s+2)/s(s+1) 和 G (s)
传递函数的定义 ：在零初始条件下 ，线性定常系统输出量
H (s) K (s+0.5)/s(s+1)，试讨论对根轨迹和系统性能的影响。
的拉 氏变换与系统输入量的拉 氏变换之比。对于一个 SISO 连
MATLAB 程序如下 ：
续系统 ，系统相应的微分方程如上式所示 ，对此微分方程作
clc
Laplace 变换 ，则该连续系统的传递函数为 ：
m m−1 clear
Y(
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