稳定性和频率思考题和作业.docVIP

思考题 注：打上色条的请做到练习本上上交。 一章内容上完后再统一交作业本，每人准备2本作业本。 控制系统的稳定性及其时域判据 5.1 图3-54是某垂直起降飞机的高度控制系统结构图，试确定使系统稳定的值范围。 解 。 5.2 单位反馈系统的开环传递函数为 要求系统特征根的实部不大于，试确定开环增益的取值范围。 解 。 5.3 图3-56是船舶横摇镇定系统结构图，引入内环速度反馈是为了增加船只的阻尼。 求海浪扰动力矩对船只倾斜角的传递函数； 为保证为单位阶跃时倾斜角的值不超过0.1，且系统的阻尼比为0.5，求、和应满足的方程； 取=1时，确定满足（2）中指标的和值。 解 （1） （2） （3） 时，， 。 5.4 设系统的特征方程式分别为 1． 2． 3． 试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。 解： 1． 系统不稳定；系统有两个根在s平面的右半平面。 2． 系统不稳定；系统有两个位于右半s平面的根。 3． 系统处于临界稳定状态。 频率响应分析 8.1 已知系统开环传递函数为： 试求：（1）时，分析系统稳定性； （2）时，分析系统稳定性； （3）分析开环放大倍数的变化对系统稳定性的影响。 解： 系统的开环频率特性为： 图5-4(a) 极坐标图 图5-4 (b) 极坐标图 （1）时：，极坐标图如图5-4(a)所示。 而 ，故，闭环系统稳定。 （2）时：，极坐标图如图5-4(b)所示。 而 ，故，闭环系统不稳定， 且右半平面有两个闭环极点。 （3）由（1）和（2）可见，增大开环放大倍数，系统的稳定性会下降，甚至会不稳定。当时，即时，闭环系统处于临界稳定状态。 8.2 系统开环传递函数为： 试绘制伯德图。 解： 转折频率为： 8.3 某系统开环传递函数： 试求：（1）试绘制时的伯德图，并求及； （2）分析开环放大倍数的变化对系统稳定性的影响。 解 （1） （2）？？？当时系统不稳定。 8.4 已知某单位负反馈最小相位系统的对数幅频特性曲线如图5-8所示，试: (1)写出该系统的开环传递函数； (2)求该系统的剪切频率和相位裕量。 5-8 最小相位系统伯德图 解： (1) 系统的开环传递函数为： (2) ， 8.5 试根据奈氏判据，判断题5-80图(1)～(10)所示曲线对应闭环系统的稳定性。已知曲线(1)～(10)对应的开环传递函数如下（按自左至右顺序）。 解 题5-13计算结果列表 题号 开环传递函数 闭环 稳定性 备注 1 0 -1 2 不稳定 2 0 0 0 稳定 3 0 -1 2 不稳定 4 0 0 0 稳定 5 0 -1 2 不稳定 6 0 0 0 稳定 7 0 0 0 稳定 8 1 1/2 0 稳定 9 1 0 1 不稳定 10 1 -1/2 2 不稳定 8.6 已知系统开环传递函数 试概略绘制幅相特性曲线，并根据奈氏判据判定闭环系统的稳定性。 解 闭环系统不稳定 8.7 某最小相角系统的开环对数幅频特性如图6-82所示。要求 写出系统开环传递函数； 利用相角裕度判断系统的稳定性； 将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 解 （1）写出系统开环传递函数如下： （2） 系统稳定。 （3） 系统稳定性不变。 系统的超调量不变，调节时间缩短，动态响应加快。 . . 图5.15 对数相频特性