一阶线性系统自适应控制.docVIP

一阶线性系统的自适应控制 资料来源：程代展，《应用非线性控制》，P222，例8.3 例8.3 设计自适应控制器控制不稳定系统： 假定对象参数，对于自适应控制器是未知的。 参考模型选择为： 即，。取自适应增益。两个控制器参数的初值均取为0. 仿真中使用了两种不同的参考信号： （1）r(t)=4。从图8.9中知跟踪误差收敛到零，但参数误差不收敛。 （2）r(t)=4sin(3t)从图8.10中知跟踪误差和参数误差都收敛到零。 图8.9 跟踪性能和参数估计，r(t)=4 图8.10 跟踪性能和参数估计，r(t)=4sin(3t) clear clc gamma=2; x=0; xm=0; a_r=0; a_y=0; t=0; Dt=0.001; n=1; for i=1:5000 r=4; %r=4*sin(3*t); Dxm=-4*xm+4*r; xm=xm+Dxm*Dt; e=x-xm; Da_r=-gamma*e*r; Da_y=-gamma*e*x; a_r=a_r+Da_r*Dt; a_y=a_y+Da_y*Dt; u=a_r*r+a_y*x; Dx=x+3*u; x=x+Dx*Dt; x_store(:,