一种双足机器人稳定起立方法的研究63640.pdfVIP

第30 卷第11 期 西 南大学 学报 自然科学版 2008年1 1月 Vol30 No11 Journal of Southw est U niversity N atural Science Edition N ov 2008 : 1 7398 8 2008 1101250 * 蒲昌玖, 王宇俊, 李忠智, 刘 伟, 邱玉辉 , 400715 : 介绍了 种双足步行机器人的起立规划方法, 该方法能实现稳定而又自然流畅的起立运动, 同时能保证在 站立状态下执行相同的动作而不翻倒. 以起立运动为例, 详细介绍了整 个阶段规划方法, 并分析了该方法的稳定性 问题, 实验结果验证了这 规划方法的有效性. : 起立规划; 稳定性分析; 双足步行机器人 : TP24 : A . , . , , . , . . , .