异构双腿机器人仿真系统设计与实现.pdfVIP

异构双腿机器人仿真系统设计与实现1 王斐，黄德丰，徐心和 东北大学信息科学与工程学院人工智能与机器人研究所，沈阳 (110004) E-mail：wangfei@ 摘 要：本文给出了异构双腿行走机器人仿真系统搭建的过程，并对机械模块，控制驱动模 块，控制系统模块，电机模块的搭建给出了详细的说明，在此基础上指出了仿真模型需要完 善的重点在步态辨识和步态生成模块，为异构双腿行走机器人仿真研究奠定了基础。 关键词：异构双腿行走机器人；仿真系统；控制系统模型 中图分类号：TP242.6 1. 引言 装上假肢的下肢截肢的残疾人的双腿有不同的结构，其行走有非常独特的特点，对其进 行研究有助于加强智能假肢的研究，也有助于加深对双腿行走机器人的行走拟人性的研究。 异构双腿行走机器人（Biped Robot with Heterogeneous Legs, BRHL ）是一种新型的机器人模 式，它的一条腿模拟人的正常腿运动，另一条腿代表残疾人的智能假肢，是双腿行走机器人 与智能假肢研究的集