顶管掘进机纠偏控制系统的设计与研究.pdfVIP

顾杨 上海市城市排水有限公司 上海 200233 摘要：随着地下顶管设计直径的增大，以及顶进距离增长，对项管施工的精度也提出了更高的要求。为此，针对实际 工程特点，对该工程所用顶管的自动纠偏系统，进行了参数设计，运动学仿真校核，并制定了一套自动纠偏控制系 统，最终实现了长距离顶管的自动纠偏控制，取得了理想的施工效果。 关键词：项管掘进机 测量机器人 自动测量 自动纠偏 控制系统 中圈分类号：TU94 文献标识码：B 文章编号：1004—1001(2014)04-0438—03 andResearchonDeviationRectificationControl Design of Machine SystemPipe—Jacking GuYang 200233 ShanghaiMunicipalSewerageCo．，Ltd．Shanghai 近年来，地下大直径项管施工技术代替了传统的施 1．3纠偏油缸推力的确定 工方法，在我国得到了广泛应用。但随着顶管直径越做越 顶进过程中机头往上偏的工况为最恶劣工况，所需 大，顶进距离越来越长，对施工精度的要求也越来越高。 纠偏力最大，除了克服土荷重及水压形成的力以外，还须 上海市污水治理项目白龙港片区南输送干线工程项目采用 克服自重。所以本机选定机头往上偏的工况为基准来决定 680 项管施工设计直径达4 mm，是目前世界上直径最大的 油缸的推力。油缸的布置方法为井字形均匀布置，并假设 顶管项目…。经工前分析，顶管的顶进方向进行纠偏仍然 4组(8台)油缸均衡受力。由于覆土较深有土拱作用和纠 是本项目施工的最关键问题例。 偏过程只是对部分土的1次压缩过程。故纠偏过程中仅在 现在，顶管机的纠偏控制还主要用手工完成，即定时 机头前上方表面有分布阻力，根据施工现场土质和经验， 50 对机头空间位置进行测量，通过操控换向阀使X、y方向相 这个分布力在1 kN／m2左右Ⅷ。 应的纠偏油缸伸或缩，最终实现机头纠偏口1，但其缺点是 如图1所示，A为最下一组油缸，它在往外推时，机头 随意性较大。本文依托白龙港污水治理项目，针对该项目 是以0点支点转动，机壳是轴向受力情况。径向则按中心 顶管特点，对项管的自动纠偏控制系统进行了研究。 角120。垂直投影至水平面均布受力。故投影面的合力为： f=Dcos30。L·P (1) 1 顶管工程纠偏系统参数的确定 式中：F一投影面上所受的合力(kN)； 1．1长径比确定 卜经验分布力，为150kN／m2； 长径比是指顶管机前壳体长度与外径的比值，长径比 ￡——机壳长度为4m； 的大小会影响纠偏过程的灵敏度，它的选取需根据施工的 D一项管外径(m)。 地质情况、顶进速度、顶管机外径等因素综合考虑。本机 根据施工现场土质及以往经验，选取长径比为1．25。 1．2纠偏角度 纠偏过程中，机头前后壳体间会形成大于或小于180。 的角度，极易引起地面的沉降或隆起，应尽量采用小纠偏