isK60的智能车控制系统设计.pdfVIP

第２７卷第５期 四川理工学院学报（自然科学版） Ｖｏｌ２７　Ｎｏ５ ２０１４年１０月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｏｃｔ２０１４ 文章编号：１６７３１５４９（２０１４）０５００３７０６ ＤＯＩ：１０．１１８６３／ｊ．ｓｕｓｅ．２０１４．０５．１０ 基于ＫｉｎｅｔｉｓＫ６０的智能车控制系统设计 于少东，黄丹平，田建平，胡 勇 （四川理工学院机械工程学院，四川 自贡 ６４３０００） 　　摘　要：针对目前智能车控制中，控制电路复杂以及控制芯片内部资源有限导致系统稳定性差等问 题，提出了一种基于飞思卡尔ＫｉｎｅｔｉｓＫ６０（简称Ｋ６０）的智能车控制系统，并设计了系统硬件和软件。采 用ＣＭＯＳ高速数字摄像头，简化了硬件电路，提高了系统实时性。最后，应用增量式ＰＩＤ控制算法完成 舵机和电机控制，并通过实验调试确定了系统参数。 关键词：智能车；ＣＭＯＳ摄像头；ＰＩＤ；蓝牙；ＭＣＵ 中图分类号：ＴＰ２７３５ 文献标志码：Ａ 源模块。其中，传感检测模块用于获取路径信息，并向 引 言 决策模块提供电机运行状态，同时提供与上位机交互的 随着人工智能和计算机技术的发展，智能化是下一 无线接口。决策模块接收传感检测模块的信息后，经程 代汽车技术追求的主要目标之一。该目标的实现依赖 序处理后完成决策。执行模块则根据决策模块的要求 ［７８］ 于模式识别、控制、机械、通信、传感器技术等诸多学科。 进行动作 。 智能车控制系统主要功能包括路径规划、转向控制、速 度控制三个方面。机器视觉作为智能车与外界交互的 窗口，在其控制系统设计中占有重要地位。ＣＭＯＳ摄像 头具有探测信息全面、抗干扰能力强、体积小、低功耗、 易于配置、可控性强等特点，在机器视觉系统中应用广 泛。本文采用飞思卡尔的３２位单片机Ｋ６０为核心控制 器，利用ＯＶ７６４０数字摄像头采集路径信息，设计了一种 自主循迹的智能小车自动控制系统，具有结构简单、处 ［１６］ 理能力强、鲁棒性好等特点 。 １ 智能车控制系统结构 本文中智能车运行路径为白底，道路两边为黑带。 智能车完成循迹功能，一方面要通过摄像头获取路径信 图１ 智能车控制系统结构 息，另一方面由控制器根据路径完成行走控制。据此， １１ 决策模块 设计智能车控制系统构成如图１所示。该系统共分为 决策模块主要由核心控制芯片及其外围电路组成 四个模块：传感检测模块、决策模块、执行模块、系统电 的最小系统构成，本系统选择飞思卡尔 Ｋｉｎｅｔｉｓ系列的 收稿日期：２０１４０３１２ 基金项目：过程装备与控制工程四川省高校重点实验室项目（ＧＫ２０１２０９）；四川理工学院人才引进项目（２０１０ＸＪＫＲＬ０１１） 作者简介：于少东（１９８７），男，河南南阳人，硕士生，主要从事智能仪器与仪表方面的研究，（Ｅｍａｉｌ）ｙｕｓｈｄｄ＠１６３．ｃｏｍ ３８ 四川理工学院学报（自然科学版）　　　　　 　　　　　　　２０１４年１０月 ＭＫ６０ＤＮ５１２ＺＶＬＱ１０型微控制器。ＣＰＵ频率为 １００ 能。至于转向判断，由Ｄ触发器７４ＬＳ７４检测Ａ、Ｂ端口 ［９］ ＭＨｚ，内核为ＡＲＭＣｏｒｔｅｘ－Ｍ４，具有３２通道的ＤＭＡ用 脉冲的相位差实现 。编码器与Ｋ６０连接如图３所示， 于与外设进行数据传输。Ｃｏｒｔｅｘ－Ｍ４内核针是ＡＲＭ对