(翻译)运用全局优化法对液压支架中四杆机构分析.docVIP

摘要 本文讨论了对四杆机构的优化分析问题，优化问题的关键通常集中在非线性规划问题上。本方法的目标是：在铰接力保持在规定范围之内的条件下，决定机构连接长度的最优值，缩小机构耦合连接处的任意点C的运动轨迹T与既定的轨迹P之间的偏差。全局优化的方法使用找到全局最优解。该过程使用了自适应网格加密算法该算法是基于远离当前最佳解决方案节点该算法确定，而不是一个最佳点。关键词 液压支架，四杆机构，全局优化，铰链力，自适应网格细化需要完成指定的运动和受力转换本研究的目的是对优化设计，以确保液压支架最少的横向位移必须是最小防止与其他机设备碰撞对液压支架的运动学可以参照同步运动的驱动机FGDE和ABDE，其中先导机构ABDE决定了液压支架的动作。同时，此机构上铰链所承受的载荷的大小很关键。 到目前为止，对运动学的优化分析通常是与设计敏感性分析结合在一起的（Bla 1998 2000）。由于转化性较差和数值的无效性，传统的梯度法应用起来很不方便。更重要的是，我们可以推断机构铰接处的铰接力的影响比先导机构的公差影响更大。 为了克服上述方法的种种缺点，我们引入全局优化法。 图二 先导四杆机构的损坏 2 四杆机构的机械模型 先导四杆机构ABDE是自由度为一的平面二维模型，假设机构各杆均为刚体。 在对机构进行动力学和运动学分析的时候，有几点是需要我们注意的，其中一点是向量标记法的运用。这种方法用来描述图二中所示的平面四杆机构非常适用（wolfram 1996）。这样，用向量表示的机构的各个杆构成了一个封闭的向量环。需要输入 的参量为影响着四杆机构的结构以及接下来描述机构位置的坐标。要解决此运动学问题，第一部应先写出闭环条件。 式一中的向量方程可写成由未知量组成的标量方程系统。 （2） 经过平方并与（2）式相加消去角。 其中 号表示两种可能的装配模式，最终从二式中可得最后一个未知量 图三明确的表示了与之间的关系，其关系可用下式表示： 最后，耦合器上的任意点C位置 为了进行动力学分析，使用离散化方法（1994）作用在C点，并在A点处产生一个扭矩.每个部分都可以构建一个动力平衡方程。牛顿方程描述了质心的运动形式： 而欧拉描述的力和力矩 （9）中为第i个链接的惯性张量。 如图三中所示，连接杆杆、的质量和惯性张量随着其截面积和长度改变 由于液压支架自身设计的原因，只有固定连接点D的位置随着连接杆的长度而变化，故其自身质量和惯性张量保持不变。同时，先导四杆机构的运动仅与固定连接杆的长度有关。 式（8）-（10）可被写成下列矩阵形式： = 式（1）—（7）与式（8）—（11）一起，充分的描述了四杆机构的运动及产生运动的力或者那些既定运动的结果。在将来的分析中，这些方程将被用作系统方程。 3非线性规划问题的方程 大多数工程优化设计问题（Hsieh 1984）或可写成非线性规划问题P的形式 受影响于 式（12）中参量a是设计变量向量，u是一个系统变量向量。目标函数的值应尽量减小以满足定义可行域D的约束函数，以及代表所考虑的机械系统的数学模型。（12）的解即是最佳变量向量。为了利用非线性规划方法对四杆机构进行优化综合分析，我们定义设计变量向量和系统变量向量如下： ：=, , 其中是机构连接杆的长度是耦合处的任意一点C的坐标。定义（14）的意义是将问题转化为非线性规划问题，为将四杆机构进行一般华数学处理做准备。下面的方程适用于缩小C点的运动轨迹与偶何处的预定轨迹P的差值； 受影响于 ， ， ， 轨迹T与既定的线性轨迹P之间的差可定义成： 其中以及是与既定线性轨迹P有关的常量。约束函数确保四杆机构的铰链连接力的值小于既定的值，而约束函数和表示著名的Grashoff条件，它反映出使机构的驱动杆只做摆动运动的条件。约束函数和反映出液压支架的运动范围，不考虑其自身对液压支架产生的运动范围误差。由于机构的连杆长度不能为负值，并且由于空间有限，机构的运动被限制在有最大值的一个空间内，对设计变量设定一个最大值和最小值。以现有的数学规划方法，式（15）无法解出。此问题集中在目标函数算子的最大值和与时间相关的约束函数上。因此，将（15）转换为充分可解的标准模式是很有必要的。如（Hsieh 1984）下表示，我们引入一个自定义的设计变量： 受影响于 , 其中是拓展设计变量向量。是约束函数的局部最大值。 由于（17）中的约束函数是一个极其复杂的形式，因此决定其局部最大值将会是一个非常困难的工作。因此，我们使用等距点上的离散区间来代替 的值越大，在确定约束函数的形状和局部最大值时的精确度就越高。 4 ARG(自适应网格加密算法自适应网格加密算法启发式确定性方法要搜索解决方案的时间间隔为一个具有