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SMC6680 运动控制器在工业机器人中的应用 深圳市雷赛智能控制股份有限公司 赵向前 刘玉平 左 力 摘 要：SMC6680 是基于CAN 总线的6 轴高性能运动控制器，支持雷赛BASIC 编程开发，支持多轴连续插 补、螺旋插补、圆弧插补、空间圆弧插补等轨迹控制。本文通过一个圆柱坐标上下料机械手案例， 介绍了SMC6680 运动控制器在工业机器人应用中的优越性和便捷性。 关键词：机械手、运动控制器、CAN 总线 一 SMC6680 的特点 SMC6680 运动控制器是雷赛公司最新研制的基于 CAN 总线的 6 轴高性能工业机器人运动 控制器。 1. SMC6680 的硬件性能 图1 为SMC6680 的硬件结构图。 CAN 总线 人机界面 PC 机 电源 CAN 串口1 串口2 稳压 接口 电路 掉电 检测 脉冲 RAM 微处理器 电平 信号 电机 转换 驱动器 Flash 脉冲 电平 信号 编码器 FPGA 转换 加密 PWM 电路 光电隔离电路 脉宽 信号 变频器 调制 等设备 A/D、D/A 电路 放大电路 模拟 原点信号、 开关 信号 限位信号 信号 模拟信号设备 位置传感器 I/O 设备 图1 SMC6680 运动控制器的硬件结构 - 1 - SMC6680 基于嵌入式处理器和 FPGA 的硬件结构，插补算法、脉冲信号的产生及加速和减 速控制、I/O 信号的检测处理，均由硬件和固件实现，确保了运动控制高速、高精度及系统 稳定。该控制器可控制 6 个步进电机或伺服电机，最高指令脉冲频率为 5MHz，6 轴直线插补、 2 轴圆弧插补S 形曲线速度控制等功能由固件完成。 SMC6680 还提供了丰富的 I/O 接口和通讯接口：光电隔离 I/O 接口、扩展 I/O 接口、D/A 输出、PWM 输出、编码器接口、手摇脉冲发生器接口。2 个串行口、CAN 通信接口，可通过串 口与PC 机通信；同时还可以通过串口连接其它设备，如：手持编程器、触摸屏、PLC 等。可 通过U 盘接口用U 盘方便地存储文件和参数。Flash 用于存储用户程序 其中掉电检测电路是专门为工业机器人系统设计。用户可以使用控制器的掉电检测中断， 处理特许参数数据：如位置信息、IO 状态、加工数据保存等。 2. SM