装载机自主铲装作业控制策略.pdfVIP

维普资讯 2006年1O月 农 业 机 械 学 报 第37卷第1O期 装载机 自主铲装作业控制策略 张 海 张 以都 曹淑娟 【摘要】 以装载机 自主铲装作业为 目标，对基于实时轨迹规划的铲装作业控制策略进行了研究。将铲装作业 的一个循环分为插入 、铲取、提升 3个区间，并提 出了各个 区间的 自主作业控制策略。3个 区间中，铲取区间是整个 作业循环的关键 。在分析的基础上 ，提 出了铲取区间水平等阻线的概念 ，并建立了基于水平等阻线的铲取区间控制 策略。本文提 出的控制策略具有 良好的环境适应能力，为基于实时轨迹规划的 自主铲装作业打下了基础 。 关键词 ：装载机 自主铲装作业 控制策略 水平等阻线 中图分类号 ：TD422．3 文献标识码：A StudyonAutonomousScoopingControlStrategyofW heelLoader ZhangHai ZhangYidu CaoShujuan (1．BeihangUniversity 2．H e’nanPol，technicUniversity) Abstract Theautonomousscoopingcontrolstrategiesofwheelloaderbasedonon—linetrajectory generationwerestudied．A scooping cycleofwheelloaderwasdividedintothreephases，called insertion，scoop—up and pull—outrespectively，and the controlstrategy of each phase was suggested．Thescoop—upwasthekeyphaseduringascoopingcycle．Inthisphase，theconceptof horizontalresistanceisolinewasdeveloped，andtheautonomouscontrolstrategywasestablished asmoving the bucketfollow it．The controlstrategies suggested heremade theautonomous scoopingpossible． Keywords W heelloader，Autonomousscooping，Controlstrategy，Horizontalresistance isoline 据上述要求从 3个方面来考虑，即铲斗装载率、能耗 引言 及作业循环时间。 工程机器人与工业机器人的不同之处在于其作 文献[-1-2]对铲斗轨迹进行了基于最小能耗的 业环境的非结构化和作业对象的复杂多变性。工业 优化研究，文献[3]对 4种斗齿轨迹的能耗进行了比 机器人大多工作于经过专 门设计的结构化环境之 较，并提出了最小能耗轨迹 。上述文献中的 目标轨迹 中，且作业对象往往较为单一。而工程机械则工作于 均采用离线规划的方法获得，因此容易满足铲斗装 自然环境，作业对象性质复杂，工作过程中负荷变化 载率和作业循环时间的要求。但由于工作阻力的复 大，且存在强烈的随机扰动 。所以工程机械的机器人 杂性和难 以预测性，为防止车轮打滑，轨迹规划时往 化存在较大的困难 。