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年 月 西安电子科技大学学报（自然科学版）
２００８ ２ Ｆｅｂ．２００８
第 卷 第 期
３５ １ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．１
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新型可重构机器人逆运动学的研究
魏延辉，赵 杰，朱延河，蔡鹤皋
（哈尔滨工业大学 机器人研究所，黑龙江 哈尔滨 １５０００１）
摘要：提出新的模块建模方法，通过新的建模方法，可快速搭建机器人的运动学模型 将机器人在 目标
．
点的工作位形分解成有限个构形平面的方法，通过对分解的平面构形的工作空间描述，进行构形平面间
的姿态和位置匹配，从而找到机器人的数值逆解 通过对采用基本模块搭建的八自由度机器人构形的运
．
动学实例仿真，验证了该方法的可行性．
关键词：模块机器人；可重构机器人；逆运动学；构形平面
中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ）
ＴＰ２４２．２ Ａ １００１２４００２００８０１０１７５０８
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