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采用加权控制律的自适应广义预测控制器 周德云 陈新海 (西北工业大学航天学 院 ·西安．710072) 【摘要】 本文提出了二种基于对象 CARMA 和 CARIMA 模 型的自适应广必预刮 控制器．参数估计采用变遗忘因子的最 ／jr--霖法，用加权预测控制律代替一步预测控制 律，充分利用预测控制信号．减少了错误控制信号作用 ，从而改进了现有的厂义预测控 制算法。仿真表明该控制器适用于非最小相位系统和开环不稳定系统．对系统阶次和时 延有很好 的鲁棒性 ．有较 强的抑制干抗和容错控制能力 ，改善了控制品质。 一 、 I 言 自适应控趔堡论已开始在机器人、航天、过程控制等技术领域中得到应用。但是对变时 延、变阶次、变参数、非最小相位和开环不稳定系统控制效果不佳。因此，研制具有鲁棒性 强的 自适应控制器成为人们关注的问题 。多步预测控制具有很强的鲁棒性 【1．z，”，是 自适应 控制的一个研究方 向。 文献 [4，5)分别导出了基于系统 CARIMA 和 CARMA 模型 的 广 义 预 测 控 制 (GPC)，但他们的算法都是采用现时计算的一步控制律加以实施，没有充分利用垒部预测 控制信号的作用，当现时控制信号发生错误时，系统性能将变坏 。文献[6]提出了一种基于 动态矩阵控制的加权输入预测控制器，但这一控制器 由于以阶跃响应为预测模型，故只适用 于开环稳定对象 。本文以 CARMA 和 CARIMA 为预测模型 ，提 出二种采用加权控制律 的 自适应广义预测控制器 (W IAGPC)，克服文献[6]中的困难 。仿真表明该控制器 比文 献 [4，5]中控制器具有更好的鲁棒性、容错控制能力和控制品质 =、广义预测控制问题 考虑 由下列 CARMA 和 CARIMA 模型给出的 SISO 离散系统 A(2 ) (￡)=B(z-1) (一1)+C(=一1)e(f)+d (2．1) (z ) ()=B(2 )△ (一1)+C(z )e() (2．2) 式中， (2 )：A(z )·△，A：l一：～， ()，u(t)分别表示系统输出和输入，干扰序列 e()是均值为零，方差为 d 的自噪声，d表示系统常值偏差，多项式 A(z )，露(。 ) 和 C(z。)分别为 (z一。)=l+a1=一 +…+口 2一。· B(z一。)=b0+bl一。+…+ 6=— C(z’)=l+cl2一 +…+CneZ一t 并且多项式 C(2 )的零点在 平面的单位圆内。 奉文敉藕 日辨 ·I8 年 I}．耳 日 8 控 制 与 决 策 i99 】午 目标 函数分别取为 J1=F{∑[P(。一)(+)一R(z一)w(t+ +∑[(f+J—1)]} ． (2．3) Je= {∑(P(一)(J)一R(z一)w(t+J)]z+∑[hu(t+J—1)]} (2．4) 武中 P(z )、R(z )是加掇多项式， 是控制掇，Ⅳ 是输出时域． 为使输出平稳地跟踪设定值 Y 由模型 j=l。 two j) aw(t ’ 咖 s)