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无刷直流电机转矩脉动抑制方法综述 周杰，侯燕 （河南工业大学电气工程学院，450007） 摘要：为扩大无刷直流电机在精度较高的伺服系统中的应用，必须尽量减小其转矩脉动。 详细论述了无刷直流电机各种有效的转矩脉动抑制方法，并进行分类归纳。 关键词：无刷直流电机；转矩脉动；综述 中图分类号：TM33 文献标识码：B 文章编号：1004-0420(2007)06-0005-04 The review on torque ripple minimization of brushless DC motors ZHOU Jie，HOU Yan (College of Electrical Engineering，Henan University of Technology，450007) Abstract：To enlarge the application of brushless DC motor in higher accurateness servos，the torque ripple of brushless DC motor must be minimized. Aiming at the torque ripple attenuation of brushless DC motor，many efficient methods were discussed and classified in detail. Key words：brushless DC motor; torque ripple; review 0 引言 近年来,无刷直流电机(BLDCM)以其体积小、结构简单、功率密度高、输出转矩大、动 态性能好等特点而得到了广泛应用[1]，尤其是在机器人、精密电子仪器与设备等对电机性 能、控制精度要求较高的场合和领域，其应用和研究更是受到普遍重视。目前，无刷直流 电机最突出的问题就是具有转矩脉动，转矩脉动会直接降低电力传动系统控制特性和驱动 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 系统的可靠性，并带来振动、谐振、噪声等问题。因此抑制转矩脉动就成 提高BLDCM 伺 服系统性能的关键问题。针对此问题，研究人员提出了不同的解决方案，然而各种方案都 有自身的优缺点，也并不都适合所有的工作场合。所以有必要把各种抑制转矩脉动的方法 进行分类总结，从而对实际应用和进一步研究新方法提供借鉴。 1 齿槽转矩脉动 齿槽转矩是由转子的永磁体磁场同定子铁心的齿槽相互作用,在圆周方向产 的转矩。 此转矩与定子的电流无关，它总是试图将转子定位在某些位置。在变速驱动中，当转矩频 率与定子或转子的机械共振频率一致时，齿槽转矩产 的振动和噪声将被放大。齿槽转矩 的存在同样影响了电机在速度控制系统中的低速性能和位置控制系统中的高精度定位。目 前，抑制齿槽转矩脉动的方法主要集中于优化电机本体 计上，常见的有以下几种： a.斜槽法：定子斜槽或转子斜极是抑制齿槽转矩脉动最有效且应用广泛的方法之一。该方 法主要用于定子槽数较多且轴向较长的电机。实践证明，斜槽使电机电磁转矩各次谐波的 幅值均有所减小。例如，采用斜槽角度 10°时，齿槽转矩的基波转矩幅值相当于直槽时 的90%，3 次谐波幅值相当于直槽时的30%，5 次谐波幅值相当于直槽时的19%。但值得注意 的是， 产生恒定的电磁转矩，反电动势波形必须是平顶宽度大于120°电角度的理想梯形 波，而斜槽或斜极引起的绕组反电动势的正弦化将会增大电磁转矩纹波。因此选择合适的 斜槽角度是有效抑制齿槽转矩脉动的关键； b.分数槽法：此方法可以提高齿槽转矩基波的频率，使齿槽转矩脉动量明显减少。但是， 采用了分数槽后，各极下绕组分布不对称而使电机的有效转矩分量部分被抵消，电机的平 均转矩也会因此而相应减小; c.磁性槽楔法:采用磁性槽楔法就是在电机的定子槽口上涂压一层磁性槽泥，固化后形成具 有一定导磁性能的槽楔。磁性槽楔减少了定子槽开口的影响，使定子与转子 的气隙磁导 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 分布更加均匀，从而减少由于齿槽效应而引起的转矩脉动。由于磁性槽楔材料的导磁性能 不是很好，因而对于转矩脉动的削