非线性系统鲁棒自适应控制.pdfVIP

非线性系统的鲁棒自适应控制 Robust Adaptive Control of Uncertain Nonlinear Systems 郝仁剑 3 120 120359 摘要：本文以 线性系统的控制问题为背景，介绍了多种经典的 线性系统的控制方 法以及研究进展，分析了各种控制方法存在的优点和不足。着重介绍了鲁棒自适应控 制在 线性系统中的应用，结合该领域的近期研究进展和实际应用背景，给出对鲁棒 自适应控制的进一步研究目标。 关键词 线性系统 鲁棒控制 自适应控制 1.前言 任何实际系统都具有 线性特性， 线性现象无处不在。严格地说，线性特性只 是其中的特例，但是 线性系统与线性系统又具有本质的区别。由于 线性系统不 足叠加原理，因此 线性特性千差万别，这也给 线性系统的研究带来了很大的困难。 同时，对于 线性系统很难求得完整的解，一般只能对 线性系统的运动情况做出估 计。众所周知，控制理论经历了经典控制理论和现代控制理论两个发展阶段。在第二 次世界大战前后发展起来的经典控制理论应用拉普拉斯变换等工程数学工具来分析系 统的品质。它广泛地应用于单输入单输出、线性、定常、集中参数系统的研究中。随 着控制对象的日益复杂以及人们对控制系统精度的不断提高，经典控制理论的局限性 就暴露出来了。在20 世纪50 年代，Bellman 据最优原理创立了动态规划。同时庞特 里亚金等学者创立了最大值原理。后来，Kalman 提出了一系列重要的概念，如可观性， 可控性，最优线性二次状态反馈，Kalman 滤波等。这些理论和概念的提出大大促进了 现代控制理论的发展。控制系统的设计都需要以被控对象的数学模型为依据，然而对 于任何被控对象不可能得到其精确的数学模型，如在建立机器人的数学模型时，需要 做一些合理的假设，而忽略一些不确定因数。不确定性的必然存在也正促使了现代控 制理论中另一重要的研究领域——鲁棒控制理论的发展。Zmaes 关于小增益定理的研究 以及Kalman 关于单输入单输出系统LQ 调节器稳定裕量的分析为鲁棒控制理论的发展 产生了重要的影响。特别是Zmaes 1981 年发表的论文[1]标志H∞控制理论的起步。1984 年Francis 和Zmaes 基于古典插值理论提出H∞问题的初步解法。Glover 运用Hankel 算 子理论给出了H∞问题的解析解。Doyle 在状态空间上对Glover 解法进行整理和归纳。 至此H∞控制理论体系初步形成。同时，Doyle 首次提出结构化奇异值的概念，后来形 成了 解析理论。另外一种重要的控制器设计方法是基于Lyapunov 函数的方法。在进 行鲁棒控制器的设计时，一般都假设系统的不确定性属于一个可描述集，比如增益有 界，且上界己知等。一般来说，鲁棒控制是比较保守的控制 略。对所考虑集合内的 个别元素，该系统并不是最佳控制。对于具有参数不确定性的一类系统，自适应控制 技术被提了出来，如模型参考自适应控制和自校正控制等。在实际应用中，由于被控 对象具有未建模动态，过程噪声或扰动的统计特性远比设计时所设想的情况更复杂， 以及持续激励条件和严正实条件等 “理想条件”被打破，这都会导致自适应控制算法 的失稳。于是自适应控制的鲁棒性课题，即鲁棒自适应控制受到了广泛的关注。大量 的工程实践表明，对于复杂的工业对象和过程，引入自适应 略能够提高控制精度， 提高生产效率，降低成本。近年来， 线性自适应控制技术取得突破性的发展，控制 器的结构化设计技术也正日益得到广泛的研究与应用。 随着科学技术的发展，特别是航海，航空和航天技术，以及工业控制技术的发展， 人们对严重 线性系统，变参数系统迫切要求更精密、有效的控制算法。但又由于 线性系统的复杂性以及不确定性的多样性，要在统一的框架下处理多种 线性不确定 系统是很困难的。将 线性系统自适应控制与鲁棒控制相结合起来，综合近年来的 线性控制技术，控制器结构性设计技术以及智能控制技术等，提出高性能的和可行的 控制系统设计方法，这对促进工业生产和国防建设，以及发展和完善 线性控制理论 都将具有重要的意义。 2. 非线性控制 2. 1 相平面法 早期的 线性控制方法有 “相平面法”，描述函数法，绝对稳定性理论等。相平 面法最早由Poincare 等数学家们提出来。其主要思想是在一个叫做相平面的二维平面 内，产生出对应于各种初始条件的运动轨迹，从各种运动轨迹可以得到系统的一些定 性特性。该方法的缺