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第 44 卷第 2 期 浙 江 大 学 学 报 (工学版) Vol . 44 No . 2
20 10 年 2 月 J ournal of Zhej iang U niver sit y ( Engineering Science) Feb . 20 10
DO I : 10 . 3785/ j . i ssn . 1008973X. 20 10 . 02 . 008
基于模糊评价的未知环境地图构建探测规划
王 立 , 熊 蓉 , 褚 健 , 刘 勇
(浙江大学 工业控制技术国家重点实验室 ,浙江 杭州 3 10027)
摘 要 : 针对未知环境信息的模糊性和不确定性 ,提出基于模糊综合评价决策的机器人未知环境地图构建 自主探
测规划方法. 该方法将栅格图中的介于已知区域和未知区域边缘的前沿点按距离和可行性进行分类 ,选取优先级
较高的类别中的点作为候选点. 根据候选点与当前位置的距离 、信息增益和可定位性进行模糊综合评价 , 以较小的
计算代价决定机器人下一步的探测位姿或者某一段路径上的一系列探测位姿 ,从而完成对未知区域的探测 ,构建
出准确度高的环境栅格图和特征线段图. 仿真实验结果表明 ,该方法提高了自主探测效率 ,并具有很高的实时性.
关键词 : 探测规划 ;模糊评价 ;机器人
( )
中图分类号 : TP 242 . 6 文献标志码 : A 文章编号 : 1008973X 20 10 0225306
Fuzzy eval uation based exploring planning f or map buil ding
in unknown environment
WAN G Li , XION G Rong , C HU J ian ,L IU Yong
( S t ate Key L aboratory of I n d us t ri al Cont rol Technology , Z hej i ang Uni ve rs i ty , H ang z hou 3 10027 , Chi na)
Abstract : A f uzzy evaluation ba sed app roach wa s p ropo sed to solve t he exp loring p roblem for autono mo u s
robotic mapping in unknow n enviro nment to deal wit h t he f uzzine ss and uncert aint y of unknow n environ
ment al infor mation . The app roach cla ssified t he f rontier s w hich were bet ween t he know n and unknow n
area s of grid map accor din g to t heir di st ance an d f ea sibilit y , an d t hen cho se t he p oint s wit h higher p riorit y
a s candidat e s. Di st ance s bet ween t he candidat e point s and cur rent p o sition , inf
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