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第 35卷 第 1期 福州大学学报 自然科学版 Vo l. 35 No. 1
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2007年 2 月 Journal of Fuzhou U n iversity N atural Science Feb. 2007
文章编号 : 1000 - 2243 (2007) 01 - 0070 - 06
基于 ADAM S的六自由度运动平台运动学分析
陈 聪 , 陈乐生
(福州大学机械工程与自动化学院 , 福建 福州 350002)
摘要 : 针对一种六自由度运动平台 , 建立其运动学模型 , 应用 ADAM S分析软件进行了运动学仿真 , 证明了
ADAM S分析软件对并联机构运动学正面和反面问题求解的有效性.
关键词 : ADAM S; 六自由度运动平台; 运动学仿真
中图分类号 : TP391. 9 文献标识码 : A
K in em a tic s of 6 - DO F m otion p la tform ba sed on ADAM S
CH EN Cong, CHEN L e - sheng
(College of M echan ical Engineering and A u tom ation, Fuzhou U n iversity, Fuzhou , Fuj ian 350002 , Ch ina)
A b stract: Pre sen ts one k ind of six degree s - of - freedom motion p latform and con structs k inetic
model wh ich k inem atical sim u lation is p erform ed by m ean s of analysis software ADAM S. The for
ward so lu tion and the reverse so lu tion of p arallel m echan ism have been p roved efficien t.
Keywords: ADAM S; 6 - DOF motion p latform ; k inem atical sim u lation s
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六自由度运动平台 加工业中被称为 “虚拟轴机床 ”是由 6 只液压缸 , 上 、下各 6 只万向铰链和上 、
下两个平台组成. 下平台固定在基座上 , 借助 6 只液压缸的伸缩运动 , 完成上平台在空间 6 个 自由度
( α β γ)
p , p , p , , , 的运动 , 从而可以模拟出各种空间运动姿态 , 可广泛应用到各种训练模拟器中 ,
x y z
是军事 、航空航天 、汽车制造 、机械工业等领域以及
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