基于曲线拟合上肢伸展姿势及运动轨迹预测.pdfVIP

人类工效学 2013 年9 月第19 卷第3 期 Chinese Journal of Ergonomics ，September ，2013 ，Vol.19 ，No.3 75 基于曲线拟合的上肢伸展姿势及其运动轨迹预测 1,2 2 郭璐 沈模卫 （1 北京体育大学运动心理学教研室，北京，100084） （2 浙江大学工业心理学国家专业实验室，杭州，310028） 【摘要】 上肢伸展姿势及运动轨迹预测是人类工效学领域的前沿课题。现有的预测方法在预测准确性、自然性 和实时性方面尚存在缺陷。本研究系统提出了基于曲线拟合的上肢伸展姿势及运动轨迹预测方法。首先将人体 右侧上肢和躯干建模为包含11个自由度的刚体系统；其次建立三维虚拟工作空间并进行子空间的划分，实时 采集了个体执行上肢伸展运动的三维轨迹数据；进而采用曲线拟合及基于自组织映射理论的权重分布核函数 结合的方法，实现手及达三维工作空间内任意位置时，上肢伸展姿势及运动轨迹的预测；并进行了跨被试的拟 合检验。研究建立的上肢伸展及运动轨迹预测方法具有合理性，较现有的预测方法在预测准确性、自然性及实 时性方面具有优势。 关键词：上肢伸展姿势；运动轨迹；三维工作空间；曲线拟合；自组织映射；人体模型 中图分类号：TB18 文献标识码：A 文章编号：1006-8309 （2013）03-0075-07 1 引言 度等方面都存在差异，迄今尚无公认的最优方法。 1.1 研究 背景 此外，由于三维实时测量技术以及运动轨迹 在产品和工作空间的工效学设计与评价领 预测计算复杂性的限制，对上肢伸展运动轨迹的 [4] 域，人体模型经常被用来模拟人体测量数据及其 预测在一定程度上落后于对其伸展姿势的预测 。 [1] [2] 姿势 ，并已得到了较为广泛的应用 。上肢作为 然而，随着三维动作分析系统的面世及日益普 人机交互过程中经常使用的肢体部分，其伸展姿 及，精确测量肢体部分及达空间指定目标位置的 势及其运动轨迹的预测是人体模型需完成的重 运动轨迹已成为可能。同时，20世纪90年代出现 要功能之一。 的处理纵向数据的函数回归 对上肢伸展姿势及运动轨迹的预测也即是 分析方法也为运动轨迹预测提供了有效的统计 确定手及达上肢可达空间中某一特定目标位置 手段。近年来，研究者利用函数回归分析方法对 时，构成上肢伸展姿势的一系列关节角度以及上 肢体及其部分的运动轨迹进行了预测和模拟，取 [4] 肢在伸展过程中的运动轨迹。由于上肢在三维空 得了较为广泛的研究成果 。 间做自由运动时，其关节系统包含冗余的自由 1.2 问题提出 度，因此只有当手及达的目标位置落在上肢伸展 以往有关上肢伸展姿势及其运动轨迹的预 包络面上时，上肢处于完全伸展状态，其伸展姿 测研究已获得了丰富的成果，并在工效学领域的 势才是唯一确定的，手及达其余目标位置并不存 人机界面模型建立中得到较为广泛的应用。然 在唯一的伸展姿势。上肢的这种固有特点使得对 而，由于现有预测方法在对人体上肢和躯干建模 [3] 上肢自然伸展姿势的预测变得尤为困难 。近30 时缺乏对其运动学特点的综合考虑，不适宜地忽 年来，研究者从不同角度提出了多种预测上肢伸 略了有关关节的自由度，且预测过程的计算较为 [3-7] 复杂，因此其准确性、自然性、