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基于SAEJ1939的车辆动力学稳定性控制网络设计及测试——褚端峰李刚炎 131 基于SAEl J1939的车辆动力学稳定性 控制网络设计及测试* 褚端峰1’2 李刚炎3 (1．武汉理r大学智能交通系统研究中心武汉43()063；2．水路公路交通安全控制与装备教育部 r程研究中心 武汉430063；3．武汉理丁大。、≯机电丁程学院武汉430070) 摘 要 车辆动力学稳定性控制涉及底盘多个执行机构及电子控制单元，所组成控制网络的性能是 整个控制系统的关键之一。文中根据SAEJ1939应用层规范，设计车辆动力学稳定性控制网络，并定 义其应用层私有通信协议；采用专门的车载网络测试工具，搭建车辆动力学稳定性控制网络测试平 台。测试结果显示，所定义的应用层私有通信协议满足系统可靠性的要求，整个车辆动力学稳定性控 制网络运行良好。 关键词 车辆动力学稳定性控制网络；SAEJ1939；电子控制单元；私有通信协议 1674—4861．2011．06．030 中图分类号：TP336文献标志码：A DOI：10．3963／j．ISSN 术方面，国内外研究比较深入，并以总线型网络通 O 引 言 信协议最为普遍。自上世纪80年代，德国Bosch area 随着人们越来越多地采用电控系统代替原来 公司提出CAN总线(controllernetwork)用 的机械机构，车内各种电气电子装置以及电子控 于解决汽车内部越来越多的线束问题以来，各种 control 制单元(electronicunit，ECU)也不断增 车内总线型网络协议就接连出现。除了Bosch公 加。传统上，汽车的电气电子装置与ECU都是 司后来推出的CAN2．0A和CAN2．0B协议[1] 通过点对点的连接方式进行控制，不仅导致线束 以外，主流的集成控制网络通信协议就有SAE 呈几何级数递增，车内布线空间越来越狭小，维护 也变得越来越困难，同时这种连接方式根本无法 SAE of 满足整个控制系统对可靠性和实时性的要求，从 J1939是汽车工程师协会(Society 而在一定程度上限制了汽车电子的应用和发展。 Automotive 2．0B 例如，某些豪华汽车上的电子控制单元可能多达 车等设计的一种通信协议，该协议以CAN 80个，以满足人们对乘坐舒适性、行车安全性，以 扩展帧格式为基础，构建了一整套包含物理层、数 及节能环保要求。为了解决车载电子设备的集成 据链路层、网络层、应用层以及网络管理在内的完 控制问题，从20世纪80年代开始，各种车载网络整体系，目前在卡车和客车领域得到了推广并成 (in-vehicle network)标准便层出不穷，出现了车功应用uJ。 内局部网络化，甚至全车网络化的车型，它们以其 车辆动力学稳定性控制主要针对车辆主动安 整车的良好性能和智能化程度而获得人们的青 全，因而在其控制网络中各控制器之间的通信可 睐。由此可见，集成控制网络技术已经成为汽车 靠性尤为重要。SAEJ1939协议的物理层和数据 电子领域最重要的发