毕业答辩--控制系统能控性和能观测性.ppt

第三章 控制系统的能控性和能观测性 3-1　引　言 3-2能控性及其判据 例 例 例 例 例 3-3 能观测性及其判据 3-4 离散系统的能控性和能观测性 例 例 3-5 对偶原理 3-6 能控标准形和能观测标准形 例 3-7能控性、能观测性与传递函数的关系 例 例 3-8 控制系统的结构分解 例 例 3-9　线性定常系统的实现 例： 例 第四章 控制系统的稳定性 4-1 引言 4-2李雅普诺夫意义下的稳定性概念 4-3李雅普诺夫直接法（第二法） 例 例 例 例 4-4 线性连续系统的稳定性分析 例 例 4-5线性定常离散系统的稳定性 例 4-6 外部稳定性和内部稳定性 例 例 能观测标准形实现 根据上式，画出系统的信号流图 上式即为能观测标准形实现，能观测标准形实现要求A、c具有上式标准形式。显然,能观测性实现中,状态变量选择如下 设 试确定能控性、能观测性动态方程，并确定状态变量与输入、输出量的关系 解 1:能控标准形 解得 2:能观测标准形 解得 并联形实现(约当形实现) 先熟悉一个基本关系式 设 写成矩阵形式 也可以画出结构图为 设 试写出其约当形实现的动态方程 解 1: 2: 串联形实现 设 画出结构图 动态方程为 2：向量真分式有理传递函数的实现 SIMO系统 它的一个实现为 MISO系统 它的一个实现为 一：范数 设 定义x的范数为 m×n矩阵A的范数定义为 二：标量函数的正定性、负定性 1：正定性 设有标量函数V（x），对域S中的所有非零状态x，总有V（x）0，且当x=0时，有V（x）=0，则称标量函数V（x）在域S内是正定的 2：负定性 设有标量函数V（x），对域S中的所有非零状态x，总有V（x）0，且当x=0时，有V（x）=0，则称标量函数V（x）在域S内是负定的。 此时-V（x）是正定的 3：正半定性和负半定性 设有标量函数V（x），对域S中的某些非零状态x及x=0，有 V（x）=0，而对于S中的其余状态有V（x）0，则称标量函数V（x）在域S内是正半定的。如果- V（x）是正半定的，则V（x）是负半定的 例 设 则 三：二次型函数的正定性 设标量函数V（x）为二次型函数，即V（x）=xTQx，并设Q为对称阵： 3：正半定性和负半定性 设有标量函数V（x），对域S中的某些非零状态x及x=0，有 V（x）=0，而对于S中的其余状态有V（x）0，则称标量函数V（x）在域S内是正半定的。如果- V（x）是正半定的，则V（x）是负半定的 赛尔维斯特准则：对于二次型函数V（x）=xTQx，若Q的所有主子式大于零，则Q是正定的，V（x）也是正定的；或者Q的特征值均为正值，则Q是正定的，V（x）也是正定的。 赛尔维斯特准则：对于二次型函数V（x）=xTQx，若Q的所有主子式大于零，则Q是正定的，V（x）也是正定的；或者Q的特征值均为正值，则Q是正定的，V（x）也是正定的。 1：系统 设所研究的系统为 式中x为n维状态向量，在给定的初始条件下， 方程有唯一解 2：平衡状态 满足 的状态即 对于线性定常系统 当A可逆时，有唯一平衡状态 3：稳定性 以S（k）表示平衡状态周围半径为k的球域 设对应于每一个球域S（ε），都存在球域S（δ），使得当t≥ t0时，从初始条件S（δ）出发的轨迹都超出不了S（ε），则称这一系统的平衡状态在李雅普诺夫意义下是稳定的。如果δ与t0无关，则称平衡状态为一致稳定的平衡状态 线性定常系统，如果是稳定的，则必是一致稳定的 4：渐近稳定性 如果平衡状态在李雅普诺夫意义下是稳定的，且从球域S（δ）出发的任意一个解，当t→∞时，收敛于平衡状态，则称此类平衡状态为渐近稳定的，如果δ与t0无关，则平衡状态为一致渐近稳定的 线性定常系统，如果是渐近稳定的，则必是一致渐近稳定的 5：大范围稳定性 不管初始偏差有都大，系统总是稳定的，则称系统是大范围稳定的。 不管初始偏差有都大，系统总是渐近稳定的，则称系统是大范围渐近稳定的。大范围渐近稳定的系统只能有一个平衡状态。 为了满足稳定条件，初始偏差有一定限制，则称系统是小范围稳定的。 对于线性系统，若在小范围稳定，则必大范围稳定；若在小范围渐近稳定，则必大范围渐近稳定 6：不稳定性 如果对于某个实数ε0和任一实数δ0，不管它们有多小，在球域S（δ）中，总存在一个初始状态x0，使得从这一初始状态出发的轨迹最终会超出球域S（ε），这时的平衡状态是不稳定的 主要理论 1：对于一个系统，若能构造出一个正定的标量函数V（x），并且它对时间的一阶导数是负定的，则系统在状