并联机器人起源和发展.pdfVIP

★ 专稿 SpecialPaper ★ 并联机器的起源和发展 段广洪 李铁民 (清华大学精密仪器与机械学系，北京100084) 段广洪 教授 摘要 ：目前，并联机器的发展 已经从最初的实验原型样机走向实用化和商品化阶段。本文首先回顾 了并联机器 的起源，并阐述了其主要特点；然后探讨 了并联机器的研究现状和存在的主要 问题 ；最后介绍了清华大学在并联机 器实用化研究中的主要进展。 关键词：并联机器 并联机构 并联机器人 并联机床 Origin and developmentofparallelkinematicmachines DUAN Guanghong LITiemin (DepartmentofPrecisionInstrumentsandMechanology， TsinghuaUniversity， Beijing100084，China) Abstract： Recently，ParallelKinematic Machineshave been more and more gone into production in many fieldsofindustryfrom laboratory．Someapplication techniqueshavegraduallyattracted theattention and interestof researchers．Thepaperfirstintroducestheoriginand maincharacteristicsofparallelkinematicmachines，andinves— tigatesitsrecentresearch stateand putforward someopen problemsin theprocessofindustrialization．Finally，it introducesmainresearch work ofTsinghuaUniversityinthefield． Keywords：parallelkinematicmachine；parallelmechanism ；parallelrobot；parallelkinematicmachinetool 并联机器是 目前制造业研究热 器分配在不同环路上的闭式多环机 点之一。与串联机器相 比，并联机 构被称为并联机构 ill。结构中包含 器具有刚度好 、精度高、速度和加 一 个或多个并联机构的机器称为并 速度高等特点。目前多种并联机器 联机器。 已经被设计和开发出来，应用的领 并联机构最早的文献出现在19 域涉及机床 、机器人 、定位装置、 世纪末2[1。1947年，英国人Gough采 娱乐、医疗卫生等 。现在，研究人 用并联机构设计了一种6自由度的 员正试图开发出在速度 、刚度、精 轮胎测试机 (如图1)，这种结构被 度和成本费用等方面性能更优的并 称为六足结构 (Hexapod)。这种类 联机器，以便在跟传统串联机器的 型的轮胎测试机器从1954年被投入 竞争中占据更有利的地位。 使用 ，直到2000年才退出历史舞 台，并在当时被送入英国国家科学 1 并联机器的起源及特点 和 工 业博 物馆 (British National Museum ofScience and Industry) (如图2)l31。 图1Gough的轮胎测试机 具有多个运动 自由度 ，且驱动 W MEM 1期 2006年 2月