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时延遥操作系统的能量观测与控制研究进展
时延遥操作系统的能量观测与控制研究进展
周生龙，宋爱国
(东南大学仪器科学与工程学院远程测控技术江苏省重点实验室，江苏南京210096)
摘要：能量观测与控制方法基于无源理论，在有源网络端口观测力和速度(位置)信号，分析并动态补偿
能量以保持网络稳定，无需控制对象模型信息和通信传输时延估计。综述了时延遥操作系统的一端口
和二端1：7网络能量观测与控制方案的研究进展，讨论了存在的主要问题，并指出进一步研究的方向为定
量分析操作性能、改进控制器工作条件、克服传感器影响和安全操作等。
关键词：时延；遥操作；能量观测与控制
中图分类号：7rP242．3文献标识码：A 文章编号：1000—8829(2010)10—000l—05
ResearchOil andControlfor
EnergyObserving Time·DelayTeleoperationSystems
ZHOU
Sheng—long，SONGAi-guo
andControl Province
(Remote Jiangsu KeyI_aboratory，
Measuring
SchoolofInstrumentScienceand
Engineering，SoutheastUniversity，Nanjing210096，China)
based and at
and force
Abstract：Passivityenergyobservingcontrol(EOC)monitorsvelocity／positionnon—pas-
sivenetworkfor and tostabilize neitherwith
port energy，analyzesdynamicallycompensatesenergy systems
controlledmodelinformationnor estimation．Theresearchof and
system signaltransportdelay—time one·port
network andcontrolfor issummarizedandmain
two·-port energyobserving time··delayteleportationsystems
are sensor
discussed．Better
problems controllers，quantitative
teleoperationperformanceanalysis，overcoming
effectandsafe ale outfurtherresearch．
operationpointed
andcontrol
Keywords：time-delay；teleoperation；energyobserving
遥操作起源于上世纪40年代，在外层空间机器人 统端口的参数(力和速度／位置)，计算网络能量，判断
探索、深海科学研究、危险环境
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