实用机器人 遥操作机器人系统时延控制方法综述^1).pdfVIP

维普资讯 第 3O卷 第 2期 自 动 化 学 报 Vo1．3O．No．2 2004年 3月 ACTA AUTOMATICA SINICA Mar．，2004 遥操作机器人系统时延控制方法综述 景兴建 王越超 谈大龙 (中国科学院沈阳 自动化研 究所机器人学重点实验室 沈阳 li0016) (E—mail：xjjing@ms．sia．ac．cn) 摘 要 遥操作机器人系统的应用和研究是 目前机器人学一个重要 的研究领域．尤其是网络遥 操作系统的产生 ，更进一步扩大了应用领域 ，并对控制系统的设计带来 了新的挑战．该文主要从 控制的角度，面向各种性质的时延 (如确定的或未知的，时变的或固定的等)对遥操作系统所带 来 的稳定性和透 明度等 问题 ，针对近年来为解决这些 问题所提 出的新 的控制方法和理论进行系 统的综述和分析 ，指出现有各种方法的优缺点 ，并提出了今后控制方法的研究方向和应具有的 特点． 关键词 遥操作机器人 ，稳定性，透明度 ，时延 ，综述 中图分类号 TP24；TP18 ControlofTime。DelayedTele。RoboticSystems：Review and Analysis JING Xing—Jian WANG Yue-Chao TAN Da—Long (RoboticsLaboratory，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang l10016) (E-mail：xjjing@ms．sia．ac．cn) Abstract Dueto itsgreatpotentialvalue inapplicationsandtheory，bilateraltele-ro— boticsystemshavebeenafocusintheliterature．Especially，Internet—basedteleopera— tionsystemsareemerging inrecentyears，whichgreatlychallengethecontroltheoryto stabilizeorcontrolsuch systems． Inthispaper，forproblemssuch asstability and transparency，incurredbytime-delayofthesystems，areview andsomenecessaryanal— ysisonthecontroltheoriesandm ethodsproposedinrecentyearsaregiven．Somenew ideasaboutthepossiblefuturemethodsforthecontrolproblemsoftele-roboticsystems areproposed． Keywords Tele-roboticsystem ，stability，transparency，time-delay，review 1)国家 自然科学基金(60131160741资助 SupportedbyNationalNaturalScienceFoundationofP．R China(6013l160741 ． 收稿 日期 2003—01—09 收修改稿 日期 2003—07—26 ReceivedJanuary9，2003；inrevisedformJuly26，2003