机器人精度设计方法的研究.pdfVIP

下载本文档

9
0
约2.02万字
约 7页
2017-08-30 发布于安徽
举报
版权申诉

机器人精度设计方法的研究.pdf

1、本文档共7页，可阅读全部内容。
2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第31卷第10期哈尔滨工程大学学报 V01．31№．10 ofHarbin 0ct．2010 2010年10月 Journal EngineeringUniversity doi：10．3969／j．issn．1006-7043．2010．10．016 机器人精度设计的方法研究吴健荣，王立权，王才东，王文明 (哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对机器人精度设计问题，首先通过机器人运动学建模方法推导机器人位姿误差模型，再结合概率分析方法建立机器人精度设计问题的概率分析模型．为将该模型方便地用于机器人精度设计实践，用一个数字指标——概率精度对机器人在整个作业空间内的位置精度进行全局性描述，并基于概率精度指标提出以数学模拟实验为基础的机器人精度设计的新方法．针对蒸汽发生器检修机器人精度设计的实际问题，将所提方法用于该机器人的机械制造精度等级、关节控制精度等设计实践，应用结果表明所提出的机器人精度设计方法是简捷、有效的．关键词：机器人；精度设计；运动误差中图分类号．TP24文献标志码：A文章编号：1006-7043(2010)10．1367-06 Anovelmethodfor robotic precisiondesign WU Jian-rong，WANGLi-quan，WANG Cai·dong，WANGWen—ming ofMechanical andElectrical (College Engineering，HarbinEIlgineeringUniversity，Harbin150001，China) solvethe of robotic roboticelTormodelwasestablishedfirstu— Abstract：Toproblemprecisiondesign，thepose by thekinematical modelrelatedtothe of roboticde— method．Next，the sing modeling probability problemprecision wasdeducedincombinationwiththe method．Inorderto constructthe modelfor sign probability easily probability robotic numeralindexcalled the Was todescribeoverall precisiondesignpractice，a probabilityprecisionproposed inthe robotic new methodwas basedon poseaccuracywholly workspace．Afterthat，a precisiondesign proposed mathematical toachievethe oftheSteamGenerator