原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
——●■—●■一I ■ I I ■ I I I II●—●■—■■—■—●——■●■■■——■●■_●■—■_一
经马金交流 《自动化技术与应用》2009年第28卷第3期
TochnicaICommunications
S
基于D P的控制驱动一体化二自由度
★
机器人云台设计
张巍，吴怀宇，程磊．胡琳萍，方恒
3008
(武汉科技大学信息科学与工程学院．湖北武汉4 1)
摘 要：本文提出r一种二自由度机器人云台的设计方案，详细闸述了该方案的硬什和软件设计。本方案选用DSP作为主控芯片，两
相混合式步进电机作为执行机构，硬件电路采用控制驱动一体化设计。实验结果证明，云台具有结构简单，体积小、调速范围
广，定位精度高等优点。
关键字：DSP-步进电机，控制驱动一体化，机器人云台
04
中图法分类号：TP242文献标识码：A 文章编号：1003～7241(2009)03—0107
A2．DOFRobotPan．tiltPlatformBased
onDSP
ZHANG
Wei，WrU Lei，HU
Huai-yu，CHENGLin-ping，FANGHeng
ofInfonm撕onScienceand ofScienceand 430081
China)
(College Engineering，WuhanUniversity Technology,Wuhan
2-DOF themain
Abstract：Thisintroducesa fortherobot．A isusedfor controller，
paper pan-tiltplatform digitalsignalprocessor
andthe motorsareusedasactuators．Thehardwareandsoftwareofthe arealsooutlined
two-phasehybridstep system
control--drive；robot
Keywords：DSP；stepmotor；integrated pan--tilt
1 引言 环境信息的采集。实际设计出的云台体积为：长lOcm，宽l(km，高
机器人是近年来国内、外研究较多的热点课题，在生产和生 12cm。云台实物图如图l所示。
活中的应用也日趋广泛。机器人各种功能的实现大都依赖于各种
传感器采集的环境信息，云台作为承载机器人传感器的装置，其运
行性能的优劣直接决定了传感器采集环境信息的准确性，从而对
机器人运动控制、目标识别和追踪都有着至关重要的影响。
目前大多数的云台采用单片机加步进电机的控制方案…【21。
选用单片机作为主控芯片，其数据交换和传输速
文档评论（0）