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基于刚体动力学理论的降维违约修正方法1 李春明 中国石油大学（华东）机电工程学院机械设计系，山东东营(257061) E-mail：lchming@126.com 摘 要：在采用刚体动力学方法研究工程问题中普遍存在着闭环结构，其动力学仿真存在约 束违反问题。基于此，提出了降维违约修正方法，令闭环结构中两个体的一组运动参数为冗 余变量，根据位移级、速度级、加速度级约束方程，由闭环中其它体的运动参数表示，从而 使方程数与变量数相等。采用了标准形式的刚体动力学方程建立方法。两种含闭环结构的多 体系统的计算机仿真结果证明了本文方法的正效性。 关键词：多体动力学，闭环结构，违约修正，弹性绳，机械设计 中图分类号：O326 ，O313.3 1. 引言 闭环结构在工程问题中普遍存在。在刚体动力学仿真中，该类结构的违约修正问题是一 个技术关键。目前其数值方法宏观上可分为：不完全增广法（简单的直接增广方法）、直接 消去方法、完全增广方法、罚函数方法、重新赋值方法等[1] 。根据其性质，可分为直接法和 间接法。本文提出的降维违约修正方法属间接法。 2. 多体动力学研究方法 目前国内外应用于多刚体系统动力学研究的方法主要有牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法、 罗伯逊-维登伯格方法、凯恩方法和高斯最小拘束原理方法等[2] 。这类方法均建立系统动力 学微分方程，根据初始条件进行积分求解。 多刚体系统动力学在拉格朗日方法和笛卡尔方法的基础上均已发展了较成熟的商业计 [3] 算软件，应用于车辆、石油机械、航空航天等领域，如MEDYNA 、DISCOS 、DADS 、ADAMS 、 CADAMB 等。航天领域以系统每个铰的一对邻接刚体为单元，以一个刚体为参考物，另一 个刚体相对于该刚体的位形由铰的广义坐标（拉格朗日坐标）描述，该方法称为拉格朗日方 法；机械领域以系统每一个体为单元，建立固结在刚体的坐标系，刚体的位形均相对于一个 公共参考基进行定义，其位形坐标统一为刚体坐标系基点的笛卡尔坐标与坐标系的姿态坐 标，通常为6 个，该方法称为笛卡尔方法。 多体系统离散时间传递矩阵法是近年发展的研究多体系统动力学的方法[4]：根据自然属 性将多体系统分解为刚体、弹性体、铰、阻尼器等一系列元件。分别建立各元件的传递矩阵， 可导出描述多体系统动力学的总传递矩阵和传递方程。状态量为位移、内力矩和内力等变量 在特定时刻的离散值。刚体的传递矩阵可由几何方程、动力学方程等导出，光滑铰传递矩阵 可由其外接刚体传递矩阵导出。根据初始条件，可计算下一时刻的总传递矩阵，导出各元件 端点处的状态变量，重复进行以上步骤，可获得系统的动力学响应。为提高计算精度可采用 以下方法：设置迭代循环计算传递矩阵中的当前时刻角位移；在几何方程中，增加泰勒展开 [5] 式的高阶项；合理选择角坐标、逐步时间积分法及其参数等 。 1本课题得到中国石油天然气集团公司石油科技青年创新基金项目（05E7029 ：海洋平台的振动主动控制研 究）和山东省自然科学基金项目（Q2006A08 ：细长柔性体动力学及其计算机仿真研究）的资助。 -1- 3. 闭环结构的降维违约修正方法 该方法建立在笛卡尔方法的基础上。 多体系统离散时间传递矩阵法不须进行违约修正[6]，但对于通常动力学方法，必须对约 束违反情况进行修正。传统方法中刚体的输入、输出端是指运动、能量或信号的输入输出， 为了确定刚体的角位移须重新定义，在输入端，令体受到的内力矩、内力的方向沿坐标轴方 向为正，在输出端反之。 刚体的动力学方程可由牛顿方程和欧拉方程组成，系统的动力学方程由各体的组合而