自主变位履带式管道机器人GXJZ-I研制和开发.pdfVIP

自主变位履带式管道机器人GXJZ-I 的研制和开发 龙 斌，毛立民 东华大学机械学院(200051) email:longbin@ 摘 要：本文主要介绍东华大学研制开发的自主变位履带式管道清洗机器人 GXJZ-I。主要 包括机器人的系统功能、机械结构设计和控制系统设计。GXJZ-I 以自主变位履带式管道机 器人移动机构为运动载体，通过摇臂携带的毛刷等工作部件，可完成对通风管道进行探测、 清扫等工作。 关键词 ：自主变位 管道 履带 机器人 1．引言 当前，人们已认识到中央空调风管内的灰尘是传播病毒的载体，重视了中央空调的清洗， 但是结果不尽人意。原因有三：一是我国大多数中央空调普遍使用粗效过滤器，最多只能过 滤空气中40%的可悬浮颗粒物，近60% 的颗粒物进入中央空调，依然为病毒 载体，当通风时，仍有可能产生交叉 感染。二是目前人们只注重中央空调 机组的，清洗和水处理，然而风管面 积远远大于机组面积，而中央空调系 统内95%以上的藏尘量在风管内，水洗 仅降低机体内 10%水垢的产生。三是没 有机器人参与清洗，人进入风管清洗 又存在二次污染。 正因为如此，管道清洗机器人应 运而生。管道清洗机器人是用于高层 图1 自主变位履带式管道机器人GXJZ-I 楼宇、机场、宾馆等场所的中央空调 通风管道以及纺织、石油、化工、电 [2] 子、矿山、市政等场合的通风管道、除尘管道、输送管道检测、清洗、喷涂等的作业装置 。 目前，国外如丹麦Danduct Clean 公司、加拿大INUKTUN 公司等都有比较成熟的管道清洗机 器人产品。西方发达国家的管道清洗已初显产业化趋势，成立有诸多的清洗公司，有专门的 空调保养公司来负责空调的定期清洗和消毒，而具体负责的空调保养工程师则由有关部门统 一管理，核发资质。国内也有相关的机器人研究。但是，目前国内外研制开发的管道机器人 - 1 - [3] 移动机构大多以轮式和双履带式为主，仅适用于单一形状或口径的管道环境，适用性有限 。 东华大学机械学院成功地解决了现有管道机器人对复杂管道环境适应性的不足，开发了 具有自主知识产权的自主变位履带式管道机器人GXJZ-I 。与国内外同类机器人相比，GXJZ-I 机器人既适用于矩形也适用于圆形管道，具有优异的管内越障性能，能实现变径管道、阶梯 管道、变截面形状管道的过渡行走；在圆管内行走时具有自适应管径和自动水平姿态调整功 能，保持足够的牵引力；能自动保持水平状态，适应复杂的非结构化管道环境。 2．管道机器人关键技术 管道机器人关键技术包括对于复杂管道环境（圆形、锥形、阶梯管道、扁平管道等）的 适应性、变截面形状管道（矩形管~ 圆形）过渡能力、管内越障能力、圆管弯道自主行走能 力等。 目前，国内外现有的管道机器人都没有很好地解决这些非等径、变截面管道环境适应性 问题，大多只适应于一些特定的单一管径管道环境。一般也不具备变截面形状管道（矩形管 ~ 圆形）过渡能力。管内越障能力一般为最大翻越障碍高度10mm 左右。弯管自主行走主要 [5] 采用通过红外传感器和倾斜计检测位姿来调整机体的形式 。 3．GXJZ-I 的机械结构设计 图2 GXJZ-I 的总体结构 3.1 GXJZ-I 的结构参数和特点 外 形 尺 寸： 250(宽)×210(高)×580(长)mm （不