摘要本文用机械系统动力学原理分析了几个在运动机构调试.docVIP

摘 要 本文用机械系统动力学原理分析了几个在运动机构调试中常见的问题，借助Matlab软件研究这些运动机构的动态特性，再现其“怪现象”；并指出了产生这些问题的原因及解决方法。 关键词 运动机构 机械系统动力学 动态特性???? 自动化设备性能的优劣主要取决于其运动机构的性能。不少工程师在调试运动机构时，遇到过一些“怪现象”，因不知道这些现象产生的原因，往往把问题归罪于运动控制器或电机及驱动器。如果用机械系统动力学原理来分析这些自动化设备的动态特性，这些“怪现象”就很容易解释，并能找到解决问题的方法。 1．为什么旋转平台停止过程会振荡???? 一些工程师为了节约成本，在设计旋转工作台时，直接用电机驱动平台，如图1所示。但该结构在运动停止过程中，振荡严重，要用很长时间才能停稳。采用加大电机功率、将步进电机换为交流伺服电机等措施，都不能明显改变振荡现象。???? 为什么这种结构会出现振荡现象？要解释这个问题，首先要了解运动平台的动态特性。???? 因为工作平台有质量，联轴器有弹性、轴承有粘性摩擦阻力，所以，用动力学原理，可以将该运动台简化为图2所示的一个2阶系统模型。其中，J为工作台、轴承、联轴器等运动部件的转动惯量；c为轴承的摩擦阻尼系数；k为联轴器和轴的弹性系数。?????????????????????????? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?