电子科大-工程控制基础-第四章-根轨迹法.pdfVIP

第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 本章主要内容 4.1 根轨迹法的基本概念 4.2 绘制根轨迹的一般原则 4.3 控制系统根轨迹分析 4.4 广义根轨迹 第四章 根轨迹法 根轨迹法实质： 由开环传递函数确定闭环特征根的图解法 根轨迹法适用范围： 线性系统 第四章 根轨迹法 4.1 根轨迹法的基本概念 一、根轨迹法基本概念 根轨迹：当控制系统开环传递函数的某一参数在规 定范围内变化时，闭环特征方程根在[s]平面上的位 置也随之变化移动所形成的轨迹。 根轨迹法：由开环系统的零点和极点，不通过解闭环特 征方程找出闭环极点。 第四章 根轨迹法 R(s) K C(s) [例]： (s) = C(s) = K + s(s+1) 2 R(s) s + s + K 闭环特征方程式 D(s) = s2 + s + K = 0 根为： s = 1 ± 1 1 4K 1,2 2 2 K＝0时 s = 0, s =1 1 2 0 K 1/ 4 两个负实根 K值增加 相对靠近移动 K＝1/ 4 s = s = 1/ 2 1 2 1/ 4 K 一对共轭复根 离开负实轴，分别s=-1/2 直线向上和向下移动。 第四章 根轨迹法 j 与特征根位置 相应的开环增 根轨迹 K [s] 益的数值 K = 0.25 随着K值的增 加，根轨迹的 K = 0 K = 0 变化趋势 － 1 0 运动的方向 K 系统开环增益确定‡闭环极点在[s]平面上的位置也确定。 变化参数为开环增益K，且其变化取值范围为0到∞。 第四章 根轨迹法 根轨迹图-系统的相关动静态性能信息 j （1）稳定性。闭环极点不可能出现在[s]平面右半部， K 系统始终稳定。 [s] （2）因为开环传递函数有一个极点位于[s]平面原 K = 0.25 点，所以系统为I型系统，阶跃作用下的稳态误差为 K = 0 K = 0 零，静态速度误差系数Kv 即为根轨迹上对应的值K。 1 0 （3）暂态性能。当K值确定之