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·56 · 科技论坛 农业采摘机器人硬件系统设计 芦卿 （江苏省常州技师学院，江苏常州 213000 ） 摘 要 自1994 年开始，我国的水果产量就已经跃居世界首位。但是直到目前，在国内水果产业中果实的采摘仍然主要依靠人工来 完成，使得果实采摘成为了整个水果生产链中最耗时耗力的环节，同时，果实的采摘质量也会对水果的质量造成直接影响。如何提高果实 采摘作业的机械化程度，已经成为了我国水果行业发展所面临的重大课题。本文所设计的苹果采摘机器人主要包括五个自由度的机械手 和两个自由度的移动载体两个部分。 关键词 农业采摘；机器人；硬件设计 近年来我国经济快速发展，人民群众生活水平不断提高，水果 表1苹果采摘机器人结构组成简介 消费量越来越大，这刺激了我国水果产业的快速、稳定发展，自 1994年开始，我国的水