基于多传感器信息融合的移动机器人避障.pdfVIP

and Teehnologies) 35 2014年第33卷第5期 传感器与微系统(TransducerMiemsystem 基于多传感器信息融合的移动机器人避障术 陈绍茹，陈奕梅 (天津工业大学电气工程与自动化学院。天津300387) 摘要：为了更好地解决移动机器人在未知环境下的自主避障问题，采用多传感器信息融合的方法，通过 多个超声传感器对障碍物信息进行采集。合理确立模糊控制器的输入输出，通过模糊推理将障碍物距离 信息模糊化，建立模糊规则并解模糊，以达到对移动机器人的安全避障的控制。通过建立移动机器人运动 模型，设计了仿真平台，得到实验结果表明：该算法具有良好的可行性。 关键词：移动机器人；避障；多传感器信息融合；模糊控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1000--9787(2014)05-0035-04