自动控制原理课件之第八章非线性控制系统分析.pptVIP

第八章 非线性控制系统分析 8.1 非线性控制系统概述 8.2 描述函数法 1.非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 2.非线性系统的一般数学模型 其中，f (·)和g (·)为非线性函数。 3.非线性系统的分类 按非线性环节的物理性能及非线性特性的形状划分，非线性特性有死区、饱和、间隙和继电器等。 以非线性环节的输入和输出之间存在的函数关系划分，非线性特性可分为单值函数和多值函数两类。 死区特性、饱和特性和理想继电器特性都属于单值情况； 间隙特性和一般继电器特性属于多值情况。 多值函数的非线性特性将使频率响应产生。 4.非线性系统特征 不适用叠加性原理 稳定性分析复杂 非线性系统的稳定性不仅与系统的结构和参数有关，也与初始条件以及系统的输入信号的类型和幅值有关。 可能存在自持振荡（极限环）现象 自持振荡是指没有外界周期变化信号的作用时，系统内部产生的具有固定振幅和频率的稳定周期运动。 线性系统的运动状态只有收敛和发散，只有在临界稳定的情况下才能产生周期运动。 频率响应发生畸变 非线性系统的频率响应除了含有与输入同频率的正弦信号分量外，还含有w 的高次谐波分量，使输出波形发生非线性畸变。 G(s)、G(jw)对非线性系统不适用 5. 非线性系统的分析与设计方法 非线性系统分析的重点 某一平