2-5 线性时不变系统可控性和可观测性的几何判别准则.pptVIP

* §2-5 线性时不变系统 可控性和可观测性的几何判别准则 是由加拿大学者Wonham等人发展起来的线性系统状态空间研究方法。 其特点是易于把握住问题的核心而得到理论上深刻的结果。本节只介绍与可控性和可观测性有关的基本部分, 并且将只在实数域上讨论。本节所讨论的内容是研究系统标准分解的基础。 本节中研究的 n 维线性时不变动态方程为 一、可控状态与可控子空间 定义2－9 对于系统（2－1），如果在t0时刻对取定的初始状态x(t0)=x0，存在某个有限时刻t1 t0和一个容许控制 使得系统在这个控制作用下，从x0出发的轨线在时刻t1到达零状态: ，则称x0是系统在t0时刻的一个可控状态。 （2－31） 不难验证，所有在t0时刻可控状态的全体组成一个线性空间。事实上，若x1、x2是系统的可控状态，则 讨论： 对所有实数 ? 及 ? 仍然是可控状态。注意，零状态在t0时刻是可控的。因此，所有在t0时刻可控状态的全体构成一个线性空间，记为 。 对于线性时不变系统（2－31），它的可控状态不依赖于某个特定时刻，因此可控子空间也就不依赖于某个特定时刻。 定义2-9和在t0时刻可控的定义是有明显的区别的。后者要求x(t0)要在空间中取任意非零状态。 空间A? B 下面讨论线性时不变