第11章 达朗贝尔原理（动静法）.pptVIP

第11章 达朗贝尔原理（动静法） 达朗贝尔原理提供了研究动力学问题的一个新的普遍的方法，即用静力学中研究平衡问题的方法来研究动力学问题，因此又称为动静法。 如图示，设一质点的质量为m,加速度为a，受主动力F，约束力FN， （1）刚体绕不通过质心C的转轴作匀速转动，图（a） （2）刚体绕通过质心C的轴作加速转动，图（b） （3）刚体绕通过质心C的轴作匀速转动，图（c） O C ω （a） C ω α （b） C ω （c） 11.2 刚体惯性力系的简化 α ω aC C MIC FIR 3.刚体作平面运动 假设刚体平行于其质量对称平面作平面运动。刚体的惯性力系可简化为对称平面内的平面力系。 取质量对称平面内的平面图形，如图示。 刚体平面运动可分解为 随基点（质心C）的平动： 绕通过质心的轴的转动： 11.2 刚体惯性力系的简化 结论：有质量对称平面的刚体，平行于此平面运动时，刚体的惯性力系简化为在此平面的一个力和一个力偶。这个力通过质心，其大小等于刚体的质量与质心加速度的乘积，其方向与质点加速度的方向相反；这个力偶的矩等于刚体对过质心且垂直于质量对称面的轴的转动惯量与角加速度的乘积，转向与角加速度相反。 α ω aC C MIC FIR 11.2 刚体惯性力系的简化 动静法的解题步骤： 1.选取研究对象（和静力学相同）。 2.受力分析：画出全部主动力和约束力。 3.运动分析：主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出方向。 4.虚加惯性力：在受力图上画上惯性力和惯性力偶。一定要在正确进行运动分析的基础上加惯性力。 5.列平衡方程，选取适当的矩心和投影轴。 6.建立补充方程：运动学补充方程（运动量之间的关系）。 7.求解未知量。 11.2 刚体惯性力系的简化 C O (b) [例1] 均质杆长l ，质量m，绕定轴O转动的角速度为ω，角加速度α为，求惯性力系向O点简化的结果（方向在图上画出）。 ω α O C (a) 解：该杆作定轴转动，所以惯性力系向点O简化的结果如下： 主矢 主矩 讨论：惯性力系向C点简化的结果如何？ 方向如图(b)示。 11.2 刚体惯性力系的简化 [例2] 如图所示，电动机定子及其外壳总质量为m1，质心位于O处。转子的质量为m2，质心位于C处，偏心距OC＝e，图示平面为转子的质量对称平面。电动机用地脚螺钉固定于水平基础上，转轴O与水平基础的距离为h。运动开始时，转子质心位于最低位置，转子以匀角速度ω转动。求基础与地脚螺钉给电动机总的约束力。 FI Fx Fy M A φ h m1g m2g O C ω x y 11.2 刚体惯性力系的简化 解：（一）取整体为研究对象，受力分析如下： 重力： m1g, m2g 向A点简化的约束反力： Fx， Fy，M 1、外力 2、惯性力： 只需对转子加惯性力FI ， 因转子匀角速度转动，所以 （方向如图示） FI Fx Fy M A φ h m1g m2g O C ω x y 11.2 刚体惯性力系的简化 （二）根据达朗贝尔原理列平衡方程式 解上述方程组，得 FI Fx Fy M A φ h m1g m2g O C ω x y 11.2 刚体惯性力系的简化 动静法的优、缺点及动静法给我们的启示 ①、用动静法和用普遍定理求解动约束力的主要区别在于力矩方程：前者只要对系统正确地施加惯性力， 就可以充分运用静力学中的各种平衡方程及解题技巧，可对任意点取矩，这就为求解带来了方便，可不联立或少联立方程；而后者，矩心一定取定点或质心。 ②、主动力引起静约束力，而惯性力引起动约束力，这种看 法一方面物理意义比较鲜明；另外， 求静约束力与求动约束力的方法也统一， 这在求解系统的动约束力与运动部件内部的动 应力时十分便利。 优点： 11.2 刚体惯性力系的简化 ③、普遍定理概念多，定理不直观，较难掌握，不像动静 法只有真实力、惯性力概念那样简单。 普遍定理沿着力的作用和运动量的描述两条线索分析 问题， 而动静法是将两条线索从形式上转化为只有力的简化这一条线 索，这正是动静法或达朗贝尔原理的贡献所在。 ④、尽管使用质点的动静法解题并不省时、省力，但是用 它定性解释一些力学现象，却显示了其优越性。 （如解释：转动时的离心力） 11.2 刚体惯性力系的简化 ② 、加 惯性力需要分析加速度，而动能定理只要求作速 度分析。 若系统由若干刚体组成，用 动静法解题时往往需将 系统拆开，而暴露出许多未知力；