单片机控制四相步进电机.doc

51单片机控制四相步进电机在这里介绍一下用51单片机驱动步进电机的方法。 这款步进电机的驱动电压12V，步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 个脉冲完成!!! 该步进电机有6根引线，排列次序如下：1:红色、2:红色、3:橙色、4:棕色、5:黄色、6:黑色。 采用51驱动ULN2003的方法进行驱动。 ULN2003的驱动直接用单片机系统的5V电压，可能力矩不是很大，大家可自行加大驱动电压到12V。 　 　接触单片机快两年了，不过只是非常业余的兴趣，实践却不多，到现在还算是个初学者吧。这几天给自己的任务就是搞定步进电机的单片机控制。以前曾看过有关 步进电机原理和控制的资料，毕竟自己没有做过，对其具体原理还不是很清楚。今天从淘宝网买了一个EPSON的UMX-1型步进电机，此步进电机为双极性四 相，接线共有六根，外形如下图所示：  拿 到步进电机，根据以前看书对四相步进电机的了解，我对它进行了初步的测试，就是将5伏电源的正端接上最边上两根褐色的线，然后用5伏电源的地线分别和另外 四根线（红、兰、白、橙）依次接触，发现每接触一下，步进电机便转动一个角度，来回五次，电机刚好转一圈，说明此步进电机的步进角度为 360/(4×5)＝18度。地线与四线接触的顺序相反，电机的转向也相反。 如果用单片机来控制此步进电机，则只需分别依次给四线一定时间的脉冲电流，电机便可连续转动起来。通过改变脉冲电流的时间间隔，就可以实现对转速的控制；通过改变给四线脉冲电流的顺序，则可实现对转向的控制。所以，设计了如下电路图： C51程序代码为： 代码一 #include AT89X51.h static unsigned int count;static unsigned int endcount; void delay(); void main(void) {count = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0; EA = 1;????????????? //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1;???????????? //定时器0中断允许 TH0 = 0xFC; TL0 = 0x18;????? //设定时每隔1ms中断一次 TR0 = 1;?????????? //开始计数 startrun:P1_3 = 0;P1_0 = 1;delay();P1_0 = 0;P1_1 = 1;delay();P1_1 = 0;P1_2 = 1;delay();P1_2 = 0;P1_3 = 1;delay();goto startrun;} //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFC; TL0=0x18; //设定时每隔1ms中断一次count++;} void delay(){endcount=2;count=0;do{}while(countendcount);} 　　将上面的程序编译，用ISP下载线下载至单片机运行，步进电机便转动起来了，初步告捷！ 　　不过，上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。所以，我将程序代码改进了一下，如下： 代码二 #include AT89X51.h static unsigned int count;static int step_index; void delay(unsigned int endcount);void gorun(bit turn, unsigned int speedlevel); void main(void) {count = 0;step_index = 0;P1_0 = 0;P1_1 = 0;P1_2 = 0;P1_3 = 0; EA = 1;???????????? //允许CPU中断 TMOD = 0x11; //设定时器0和1为16位模式1 ET0 = 1;??????????? //定时器0中断允许 TH0 = 0xFE; TL0 = 0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次 TR0 = 1;???????? //开始计数 do{??? gorun(1,60);}while(1); } //定时器0中断处理 void timeint(void) interrupt 1 { TH0=0xFE; TL0=0x0C; //设定时每隔0.5ms中断一次count++;} void