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第1章 绪论 教材： 王万良，现代控制工程，高等教育出版社，2011 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 第1章 绪论：现代控制工程的发展 THE END Modern Control Engineering 第1章 绪论：现代控制工程的发展 1769年瓦特（J.Watt）发明蒸汽机，提供动力；1788年发明离心调速器，解决调速问题，加速了第一次工业革命的步伐。 随之而来的问题：调速器的不稳定问题。 瓦特 1868年英国的麦克斯韦尔(J. C. Maxwell)发表“论调速器”论文，被公认为自动控制理论的开端。 20世纪50年代以前的控制理论一般称为经典控制理论，主要包括以微分方程、拉普拉斯变换为主要数学工具的时域法、频率法、根轨迹法等。 麦克斯韦尔（J.C.Maxwell） 第1章 绪论：现代控制工程的发展 在二十世纪五十年代末开始，随着计算机的飞速发展，推动了核能技术、空间技术的发展，从而出现了复杂多输入多输出系统、非线性系统和时变系统需要解决，这就需要寻找新的控制理论和方法。 科学技术的发展不仅需要迅速地发展控制理论，而且也给现代控制理论的发展提供了两个重要的条件—现代数学和数字计算机。 现代数学，例如泛函分析、现代代数等，为现代控制理论提供了多种多样的分析工具；而数字计算机为现代控制理论发展提供了应用的平台。 第1章 绪论：现代控制工程的发展 1956年，苏联庞特里亚提出了极大值原理，解决了发射人造卫星的火箭控制问题，揭开了最优控制理论的序幕。 同年，美国贝尔曼提出了动态规划方法，便于用数字计算机实现最优控制。 贝尔曼 庞特里亚金 1958年，美国惠特克等研制出第一个模型参考适应控制系统。卡尔曼提出递推估计的自动优化控制原理，解决了随机噪声干扰下的系统状态的估计问题，奠定了自校正控制器的基础。 1959年，罗马尼亚波波夫提出超稳定性理论。 第1章 绪论：现代控制工程的发展 1960年，卡尔曼引入状态空间法分析系统，提出能控性、能观测性、最佳调节器和卡尔曼滤波等重要概念，奠定了现代控制理论的基础。 1963年，中外学者提出极点配置基本定理。 第1章 绪论：现代控制工程的发展 卡尔曼 1970年，英国UMIST的罗森布罗克(H. H. Rosenbrock)提出多变量频域法，将经典控制理论中的频域方法推广到多变量系统，架起了现代控制理论与经典控制理论的桥梁。 控制理论是基于数学模型分析与设计系统，所以，如何得到系统的数学模型成为控制理论应用的瓶颈问题。1967年，瑞典阿斯特勒姆（K. J. Astrom）提出最小二乘系统辨识方法，解决了线性定常系统的参数估计和定阶问题。 20世纪80年代以来，计算机的快速更新换代极大地推动了控制理论的发展。 世界各国工业向着大型、连续、综合化发展，其构成的控制系统也变得越来越复杂。 实际控制系统的复杂性可归纳为： （1）对象复杂。 （2）环境复杂。 （3）任务复杂。 系统的不确定性（对象和环境）是最困难的问题，也是对传统控制方法的最大挑战，导致了智能控制策略的产生。 自动控制与人工智能的结合产生了智能控制。 提出的模糊逻辑控制、神经网络和专家控制三种典型的智能控制为大多数人接受。 分级递阶智能控制、仿人智能控制、学习控制以及遗传算法也有研究和应用。 复合控制模式是控制策略的发展方向。 智能控制是一门新兴的理论和技术，具有非常广泛的应用，例如智能机器人、智能过程控制、智能调度与规划、专家控制、智能故障诊断、智能仪器、医院监控、语音控制、飞行器控制及自动制造系统控制等。 洗衣机智能控制 电冰箱智能控制 复合控制模式是控制策略的发展方向。