植树挖坑机钻头扭转振动数学建模与仿真研究.pdfVIP

植树挖坑机钻头扭转振动数学建模与仿真研究1 孟庆华 1,2，于建国 1 1. 东北林业大学，哈尔滨（150040 ） 2. 天津体育学院，天津（300381 ） E-mail ：huaqingmeng111@163.com 摘 要：本文利用空间运动学和机械振动理论以及弹性动力学原理，着重分析建立钻头扭转 振动模型并用数值计算方法进行数值求解，系统地分析了钻头下端部件与土壤的相互作用 力、钻头重力及惯性力等因素的影响，给出了动态的准随机边界条件和初始条件，通过自行 开发的软件进行仿真实验。通过现场实验验证，充分证明了所建模型及所开发的软件的正确 性和有效性，为整机动态特性研究，合理预测和控制钻头的运动规律，改善钻头的动力学特 性，提高钻头工作效率及改进设计方法提供了新的理论依据。 关键词：挖坑机，钻头，扭转振动，数值解 0 引言 我国现有林地面积 13370 万hm 2 ,森林蓄积量 10137 亿m3 ，人均占有森林面积和蓄积量 分别只有世界人均水平 16%和 12%，森林覆盖率仅有 16.55%,远低于世界平均水平，而且土 地日趋沙漠化。因此，提高森林覆盖率，保护生态环境，防风固沙，必须从植树造林开始。 利用机械化加速植树造林，早日实现绿化祖国的“21 世纪中国亚马逊工程”有重大的实现意 义[1] 。 植树用挖坑机作为机械化造林设备以其结构简单紧凑、体积小、重量轻、土地适应性强、 对地形反应不敏感、工作可靠、寿命长、便于维修等突出优点而被广泛使用[2-4] 。多年来， 科技工作者对挖坑机的生产效率，工作部件的结构参数做过大量研究[5,6]，尤其是主要工作 部件钻头的几何尺寸、螺旋升角等问题研究的更为深入，形成了整套理论和公式[7,8] 。但整 机的振动特性，特别是钻头的振动特性对机器的寿命和工作品质影响较大，然而由于问题的 复杂性和价值成本等原因使得这部分内容研究不多，近年来西北农业大学的部分专家对挖坑 机振动问题有所突破[9,10] 。而用系统的动力学理论对挖坑机主要工作部件进行动力学响应特 性仿真分析及建模求解，在国内研究中尚未见报道。由于问题的复杂性，难以用一个确定函 数关系表示其运动规律[11] 。为了便于分析研究，在对钻头进行振动分析时，可将其分解为 扭转振动、横向振动、和纵向振动三个系统分别进行研究。 本文将利用空间运动学和机械振动理论以及弹性动力学原理着重分析建立钻头扭转振 动模型并用数值计算方法进行求解，同时考虑了钻头与土壤互作用等复杂因素，将其处理成 不确定的、动态的、准随机边界情形，从而很好地把各种主要因素合理地融为一体，所建系 统动力学模型及仿真过程将为下一步提高钻头工作效率及改进设计方法提供了新的理论依 据。 1 钻头扭转振动模型的建立 1.1 基本假设 (1)钻头主轴为均质弹性直杆，钻头螺旋翼片与主轴刚性连接且翼片半径与主轴半径差 距不大。 1本课题得到教育部博士点基金项目 20040225005 的资助。 - 1 - (2)坑轴线与钻头主轴轴线重合,忽略钻头主轴的弯曲变形。 (3)钻头主轴顶部与连接处及挖坑机支架简化为刚度为 K 弹簧。 (4)假定主轴上端输入的转速为常量。 (5)振源来自钻头主轴下端的刀片切削土壤时所产生的扭矩。 图 1 钻头扭转振动结构简图 1.2 数学模型的建立 假设钻头长度为L 扭转时，每一横截面绕通过截面中心的轴线转动一个角度θ，横截面 仍保持平面，扭转振动时扭转角 x θ不但依赖于空间坐标 ，而且依赖时间t ，横截面上每一 点的位移由