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* * 学习情境2： 数字量输入/输出接口技术 任务 2-3 步进电机正反转控制 ⑴ 了解步进电机的工作原理； ⑵ 了解步进电机控制系统原理； ⑶ 掌握基于单片机的步进电机控制电路设计； ⑷ 掌握步进电机控制程序设计。 一、任务要求与目标 任务要求： 实现步进电机的正反转控制。设计要求：步进电机每步走9度 。三个按键，按下K1键，电机正转；按下K2键，电机反转；按下K3键，电机停止转动。 任务目标： 二、相关知识 二、相关知识 1.步进电机的应用 1.步进电机主要用于一些有定位要求的场合。例如：线切割的工作台拖动，植毛机工作台（毛孔定位），包装机（定长度）。 2.广泛应用于ATM机、喷绘机、刻字机、写真机、喷涂设备、医疗仪器及设备、计算机外设及海量存储设备、精密仪器、工业控制系统、办公自动化、机器人等领域。 3.步进电机在电脑绣花机等纺织机械设备中有着广泛的应用。 4.它最大的应用是在数控机床上，步进电机也可以并用在其他的机械上，比如作为自动送料机中的马达，作为通用的软盘驱动器的马达，也可以应用在工业器材，工业生产装备，复印件，速印机，银行自动柜员机和绘图仪中。 二、相关知识 2.步进电机工作原理 二、相关知识 ★步进电动机（Step Motor）是一种数字控制电动机， 它能将数字脉冲信号转换成角位移，即向其输出一个脉冲 信号，步进电机就转动一个角度或者直线位移一步，所以 称其为步进电机。 ★通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而 达到准确定位的目的； ★通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速 度，从而达到调速的目的。 2.步进电机工作原理 二、相关知识 (1)单三拍通电方式的基本原理 步进电机控制系统的组成 二、相关知识 3.步进电机控制原理 二、相关知识 3.步进电机控制原理 （1）步进控制器 ① 包括：缓冲寄存器、环形分配器、控制逻辑及正、反转向控制门等。 ② 作用: 把输入脉冲转换成环型脉冲，以控制步进电机的转向。 ③ 采用计算机控制系统，由软件代替步进控制器。 优点：线路简化，降低成本降低，可靠性提高。 （2）功率放大器 把环型脉冲放大，以驱动步进电机转动。 二、相关知识 用单片机控制步进电机原理系统图 3.步进电机控制原理 本任务主要解决如下几个问题： (1) 步进电机控制电路设计； (2)用软件的方法实现脉冲序列； (3)步进电机的方向控制； （4）步进电机控制程序的设计。 二、相关知识 3.步进电机控制原理 二、相关知识 Ⅰ.脉冲序列的生成 Ⅱ.方向控制 步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关。 三相步进电机有三种工作方式： ★ 单三拍，通电顺序为 A?B?C ； ★ 双三拍， 通电顺序为 AB?BC?CA ； ★ 三相六拍，通电顺序为 A?AB?B?BC?C?CA ； 二、相关知识 改变通电顺序可以改变步进电机的转向 Ⅲ.步进电机通电模型的建立： （1）用单片机输出接口的每一位控制一相绕组 【例如】用 P1口 控制三相步进电机时， 可用 P1.0、P1.1、P1.2 分别接至步进电机的 A、 B、 C 三相绕组。 （2）根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方 式的数学模型。 二、相关知识 二、相关知识 ★ 三相单三拍方式的数学模型 04H C 0 0 1 0 0 0 0 0 3 02H B 0 1 0 0 0 0 0 0 2 01H A 1 0 0 0 0 0 0 0 1 P1.0 A相 P1.1 B相 P1.2 C相 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7 控 制 模 型 工 作 状 态 控 制 位 步 序 二、相关知识 ★ 三相双三拍方式的数学模型 二、相关知识 ★同理，可以得出双三拍和三相六拍的控制模型： 双三拍 03H，06H，05H ★ 三相六拍 01H，03H，02H，06H，04H，05H 以上为步进电机正转时的控制顺序及数学模型， 如按逆序进行控制，步进电机将向相反方向转动。 *