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中国安全生产科学技术投稿范例 张1，1,2 中国安全生产科学研究院，北京100；2. ，) 摘 要：摘要采用报道性文摘，应拥有与论文同等量的主要信息，中英文摘要均须包括目的、方法、结果、结论等四要素，重点说明文章的创新点部分。中文摘要以300字左右为宜。英文摘要应按照英文文法书写，在确保内容完整性的前提下不必采用句子到句子的翻译模式。题目不超过20个字。（例：“目的”针对噪声统计特性不准确以及量测信号中出现的值对滤波的不利影响，“方法”提出一种基于Kalman滤波的抗野值自适应滤波算法。该算法通过对估计误差的实时监测来调整渐消因子或进行抗野值计算，“结果”使滤波器在统计特性不准确或存在野值干扰的情况下仍为最优估计。“结论”将其应用到MEMS-SINS/GPS组合导航系统中，仿真结果表明新算法能有效降低统计特性不准确及野值给系统造成的不利影响。） 关键词：不确定性；时间延迟；分散控制；鲁棒跟踪 中图分类号：查阅学报网站中国图书馆图书分类法 文献标识码：A 文章编号： Sample for ZHANG Ying1, WANG Hui-xin1,2 （1. Institute of Mine Safety Technology Beijing 100012，China 2. Civil & Environmental Engineering School，University of science and technology & Beijing Beijing 100083，China） Abstract A method for designing robust tracking controllers is proposed in this paper for a class of large-scale interconnected linear systems with uncertainties and time-delays. If the uncertainties satisfy the matching conditions, we can construct a decentralized tracking controller by using the solution of the Riccati equation. With the decentralized controller, the closed-loop system will asymptotically track the reference input, even if the systems contain time-delays in both states and controls. Numerical simulations have demonstrated the effectiveness of the approach proposed. Keywords： Uncertainty；Time-delay； Decentralized control； Robust tracking (关键词首字母大写) （英文摘要一般用一般现在时加被动语态 0 引 言 对于关联大系统，分散控制是行之有效的策略[1-2]。其中重要原因在于一个高阶大系统解耦为几个低阶子系统来处理。利用文献[3]的技术，文献[1] 针对一类线性不确定关联大系统提出一种鲁棒跟踪控制器的设计法，在文献[2]我们给出了改进方法，扩大了不确定参数的范围。(参考文献要按序号引用） 另一方面，在许多工程问题中，如卫星通信系统、气动系统和化工过程，存在着时间延迟现象。时间延迟常常影响系统性能指标甚至导致系统不稳定，因而得到了学者们的广泛关注[4-6]。对于一类含时滞不确定系统，我们在文献[5]给出一种线性鲁棒跟踪控制器，文献[6]也研究了类似问题，给出一种非线性跟踪控制器。 我们注意到，文献[1-3]未考虑时间延迟问题，而文献[4-5] 未研究关联大系统。本文将研究既含时间延迟又含参数不确定性的一类关联大系统，利用Riccati方程的正定解，构造出一种分散鲁棒跟踪控制器，保证系统渐近跟踪参考输入。 1抗野值自适应滤波算法 1.1问题提出 考虑线性离散系统 (1) 式中：为时刻的状态向量，为状态转移矩阵，为系统噪声驱动矩阵，为量测向量，为量测矩阵，和分别为系统噪声和量测噪声，并且满足 (2) （期望和方差符号要为正体） 式中：为系统噪声方差阵；为量测噪声方差阵；为Kronecker符号。 Kalman滤波算法的状态估计为[11] (3) 式中：为状态预测；为滤波增益矩阵。 式中，和分