重庆大年夜学本科师长教师电子设计大年夜赛暑假培训[优质文档].doc

重庆大学本科学生电子设计大赛暑期培训 ——悬挂运动控制系统设计 学 生：潘耘昊 刘红梅 罗森 学 号20114484指导教师：徐奇伟 陆帅 助理指导教师：陈阳明 专 业：电气工程与自动化 重庆大学电气工程学院 二O一三年七月 摘 要 本悬挂控制系统为一个电机控制系统,控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板子上运动,控制物体能够在80cm*100cm的范围内做直线、圆以及寻迹等运动，通过液晶显示显示屏显示物体运动时的坐标.在设计时,采用DSPF28335作为核心控制器件，采用57BYG007-4型步进电机和高细分步进电机驱动器SM-60作为动力装置，采用红外反射式光电传感器实现画板上黑色线寻迹检测，显示部分用液晶显示模块LCD1602实现。 关键词：悬挂系统，步进电机，红外反射式光电传感器，数字信号处理器 1. 设计重诉 1.1 任务要求 设计一电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板上运动。 在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制一物体在板上运动，运动范围为80cm×100cm。物体的形状不限，质量大于100克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有间距为1cm的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点,示意图如下。 1.2 基本要求 （1）控制系统能够通过键盘或其他方式任意设定坐标点参数； （2）控制物体在80cm×100cm的范围内作自行设定的运动，运动轨迹长度不小于100cm，物体在运动时能够在板上画出运动轨迹，限300秒内完成； （3）控制物体作圆心可任意设定、直径为50cm的圆周运动，限300秒内完成； （4）物体从左下角坐标原点出发，在150秒内到达设定的一个坐标点(两点间直线距离不小于40cm)。 1.3 发挥部分 （1）能够显示物体中画笔所在位置的坐标； （2）控制物体沿板上标出的任意曲线运动(见示意图)，曲线在测试时现场标出，线宽1.5cm～1.8cm，总长度约50cm，颜色为黑色；曲线的前一部分是连续的，长约30cm；后一部分是两段总长约20cm的间断线段，间断距离不大于1cm；沿连续曲线运动限定在200秒内完成，沿间断曲线运动限定在300秒内完成； 2. 方案论证 2.1 系统模板 2.2 控制模块 控制模块采用单片机方式，即由单片机、电机驱动电路以及电机组成等组成系统，可以完成键盘定义与识别、电机工作状态选择与切换等功能,组成系统小且灵活性较好。 2.3 电机驱动模块 电机驱动模块是本系统的执行机构，用与控制悬挂物体的运动。 方案1 ： 可以采用普通小型直流电机。普通小型直流电机由于其自身结构的限制，控制精度很低，无法达到系统要求的指标。 方案2 ：可采用专用步进电机驱动器及其配套的步进电机。控制精度、效率以及可靠度都很高。 故本设计采用方案2。 2.4 曲线跟踪模块 方案1 ： 采用多路阵列式光敏电阻组成的光电探测器。因为光敏电阻探测到黑线的时候，黑线上方的电阻值会相应的发生改变，经过电压比较器比较将信号传送给单片机处理，从而控制物体做相应的动作。但由于光敏电阻对环境光的识别，容易受到外界环境光的影响而不宜采用。 方案2 ：采用红外放射式探测，即用已调的红外线垂直射到板面，经过放射后转换为电信号送入到单片机处理。由于使用的是红外线，不受外界自然光的影响，而寻迹效果比较好。 故本设计采用方案2. 2.5 显示模块 方案1 ：采用LED数码管显示器。LED数码管高度高，醒目，电路复杂并且信息量较小，动态扫描需要占用大量单片机时间，实时显示困难； 方案2 ：采用汉字LCD液晶显示屏:LCD微功耗、尺寸小、轻巧、信息显示量大。 故本设计采用方案2. 2.6 位置传感模块 位置传感模块用于实现“显示画笔位置”的功能。 方案1 ：在物体上安装水平和垂直方向的两只激光笔，在板边缘每条坐标线旁边安装一光电传感器，物体坐标所在处的传感器接受到激光笔，即可确定物体的位置； 方案2 ：采用软件的方法确定物体位置。单片机控制物体从某个已知的坐标位置出发，并且记录步进电机的每一次移动情况，就可以通过一定的算法计算出物体的位置。 由于考虑到硬件的复杂程度本设计采用方案2. 2.7 键盘输入模块 此模块采用的是4*4矩阵键盘实现数字的输入和功能选择，即即插型按键可以键入0-9的数字，可以确定点的坐标值以及实现清楚、确定等功能。 对应按键： 7 8 9 F1 4 5 6 F2 1 2 3 F3 清除 0 确认 F4 2.8 电源模块 电源模块：由于电路在多数情况下都需要直流电源供电，而电力部分提供的市电是50HZ的交流点，所以需要将交流点经过整流，变成单脉冲电流，再通