自控控制原理现代控制理论复习要点.pptVIP

自动控制原理 A（3）现代控制理论Modern Control Theory 第1章 线性系统的状态空间描述 2）系统输入量中含有导数项 如果单输入—单输出系统的微分方程为： 一般输入量中导数项的次数小于或等于系统 的次数n。 i） 串联分解的形式 线性定常连续系统状态方程的解 状态方程 2) 非齐次状态方程的解 积分法 拉普拉斯变换法 第2章 线性系统的能控性和能观性 线性定常系统能控性和能观性 线性定常系统的能控性判据 线性定常系统的能观性判据 线性定常系统的线性变换 　　　　　　　　 线性定常系统能控性的判据 定理：对线性定常连续系统： 若Ａ为对角型（即A的特征值两两相 异），则状态完全能控的充要条件为是：　　　Ｂ中没有任意一行的元素全为零。 定理：设线性定常系统 　　　　　， 若Ａ为约当型标准型，则状态完全能控的充要条件是： 　　对应的每一个约当块的最后一行相应的Ｂ阵中所有的行元素不全为零。 　　 系统状态完全能观的充要条件： 　　 　　　若A为对角型，则系统完全能控能观的充要条件是： 　　　输出阵C中没有任何一列的元素全为零。 　 若A为约当型，则系统完全能观的充要条件是： 　　　　C阵中与每个约当块的第一列相对应的各列中，没有一列的元素全为零。 线性定常系统的线性变换 第三章 线性系统的反馈结构及状态观测器 状态反馈与输出反馈 闭环系统的能控性与能观性 系统的极点配置 状态反馈对系统零极点的影响 输出反馈实现极点配置 全维状态观测器及其设计 状态反馈与输出反馈 状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 　　　　　　　　　　----状态反馈阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ=0， 特征方程　 输出反馈 输出反馈至参考微分处( ) 　 输出反馈至参考输入： 闭环系统的能控性与能观性 系统的极点配置 极点配置：利用状态反馈或输出反馈使闭环系统的极点位于所希望的极点位置。 需要解决两个问题： （1）建立极点可配置的条件 （2）确定极点配置所需要的反馈增益矩阵 ＊求解状态反馈阵Ｋ的步骤： 验证原系统的能控性． 闭环系统特征方程： 希望的闭环系统的特征方程： 计算Ｋ　 输出反馈实现极点配置 全维状态观测器及其设计 定理：若系统(A,B,C)完全能观，则可用如下的全维观测器对原状态来进行估计： 　　 分离定理：若系统 能控能观，用 形成状态反馈后，K和H 的设计可以分别独立进行。 第四章 李雅普诺夫稳定性理论 主要内容： 李氏第一法（间接法）：求解特征方程 的特征值 李氏第二法（直接法）：利用经验和技巧来构造李氏函数 定理1：若(1) 正定； (2) 负定； 则原点是渐进稳定的。 说明： 负定 能量随时间连续单调衰减。 定理2： 若(1) 正定； (2) 负半定； (3) 在非零状态不恒为零，则原点是渐进稳定的。 定理3：若(1) 正定； (2) 负半定； (3) 在非零状态存在恒为零；则原点是李雅普诺夫意义下稳定的。 定理4：若(1) 正定； (2) 正定 则原点是不稳定的。 说明： 正定 能量函数随时间增大， 在 处发散。 李氏第二法的步骤： 构造一个 二次型； 求 ，并代入状态方程； 判断 的定号性； 判断非零情况下， 是否为零。 线性定常系统渐