基于PLC机械手控制.doc

天津城市建设学院 本科毕业设计说明书 基于PLC的机械手控制 The Control of Mechanical Hand Based on PLC 学生姓名： 李海月 学生学号： 专业名称： 电气工程及其自动化 指导教师： 王秀丽(讲师) 控制与机械工程学院 2012 年6 月 8 日独创性声明 本人声明所呈交的毕业设计是本人在指导教师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以引用标注之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，没有伪造数据的行为。 毕业设计作者签名： 签字日期： 年 月 日 毕业设计版权使用授权书 本毕业设计作者完全了解学校有关保留、使用论文的规定。同意学校保留并向有关管理部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权天津城市建设学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本论文。 （保密的毕业设计在解密后适用本授权说明） 毕业设计作者签名： 指导教师签名： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 摘 要 随着科学与技术的发展，机械手广泛应用于采矿、冶金、石油、化学、船舶等传统领域，同时也已开始扩大到航空、航天、生化、医药、核能等高科技领域中。本文目的主要是利用可编程控制器作为载体设计一套程序驱动机械手进行预订动作实现对目标的抓取、搬运及投放，并可根据需求变化改变搬运轨迹。整个系统利用PLC技术、传感器技术、位置控制技术等来完成。 关键词：机械手；可编程逻辑控制器；步进电机；电磁阀 ABSTRACT With the development of science and technology ,the mechanical hand is widely used in traditional areas such as mining,?metallurgy,?petroleum, chemical,?ship and so on .It also has expanded to the aviation ,aerospace ,biochemical ,nuclear and other high-tech fields .The purpose of this paper is to use PLC as a tool to design a program-driving mechanical hand that can crawl ,hand and delivery goals ,and it can also change transportation track according to the changing needs.PLC technology ,sensor technology and position control technology are used in this system. Key words：mechanical hand;?programmable logic?controller; stepper motor;?solenoid valve 目 录 第1章 绪论 1 1.1机械手研发设计背景 1 1.1.1机械手概况 1 1.1.2机械手发展趋势 2 1.2可编程逻辑控制器概述 3 1.2.1PLC的结构 3 1.2.2PLC的特点 3 第2章 系统硬件环境 5 2.1TVT-99D机械手模型简介 5 2.1.1TVT-99D基本组成 5 2.1.2系统各部件名称与功能 5 第3章 设计方案 12 3.1设计需求分析 12 3.2硬件实现方法设计 14 3.2.1I/O分配 14 3.2.2硬件接线原理图 15 3.3系统元件接线 16 3.3.1电源引线的连接 16 3.3.2PLC的输入输出接线 16 第4章 PLC控制程序 20 4.1复位程序 20 4.1.1横轴复位 20 4.1.2竖轴复位 20 4.1.3夹手复位 20 4.1.4底盘复位 21 4.2高速计数器程序 21 4.3高速脉冲输出程序 22 第5章 总结 29 致 谢 30 参考文献 31 附 录  第1章 绪论 1.1机械手研发设计背景 机械手目的是为帮助人们和简单重复劳动，以及代替危险环境中进行作业，随着机械手技术的不断发展，工业领域焊接、喷涂、搬运、装配等场合已经开始机械手通用机械手的应用和发展，智能机器人的研制。智能机器人不仅涉及包括一般的机械、液压、气动等，