05_交大_自动控制理论_试题.pdfVIP

团结力量大——恩波、翔高强强联手，共同打造上海考研专业课金牌培训机构！ 上海交通大学硕士研究生入学考试 2005 年自动控制理论基础试题 一、（共 20 分） （1）图中为一摆杆系统，两摆杆长度均为L，摆杆质量忽略不计，摆杆末端的质 量块 M 视为质量点，两摆杆中点处连接了一根弹簧，当θ θ 时，弹簧没有伸长与压 1 2 缩，外力 f(t)作用在左杆中点处。假设摆杆与交点间没有摩擦与阻尼，且位移足够小， θ θ θ 满足sin ， cos =1。 a）写出系统的运动方程； b）写出系统的状态空间表达式。 Y (s)/R (s) Y (s)/R (s) （2）系统的信号流图如