智能小车运动控制系统.docVIP

扬州大学能源与动力工程学院 …………………………………………………………..………4 2、整体方案设计……………………………………...………………………..5 2.1 各器件模块说明…………………………………………………......5 2.2 系统控制框图…………………………………………………...….…6 3、程序编写与设计………………………………………………………...…..7 3.1 主控芯片模块程序设计及仿真波形………….....................7 3.2 PWM模块程序设计及仿真波形…………………………...…..9 3.3 运动控制模块程序设计及仿真波形………………...……10 3.4 系统总的设计图…………………………………………............12 4、最终成果………………………………………………………………..........13 5、心得体会………………………………………………………….…….........14 6、参考文献………………………………………………………………..........16 7、附 录………………………………………………………………................16 1.任务及要求 任务：（1）小车可完成启动、停止控制； （2）小车可完成前进、后退、转向等行驶方向； （3）小车可完成调速控制行驶; （4）可通过遥控器控制小车的运行。 要求：（1）课题要求用可编程逻辑器件（CPLD/FPGA）设计 实现; （2）在试验箱上或印刷电路板上安装、调试出所设 计的电路； （3）在EDA编程实验系统上完成硬件系统的功能仿 真； （4）写出设计、调试、总结报告。 2.整体方案设计 2.1各器件模块说明 1．电源模块 采用输出7.2V的可充电电池组，便于重复利用。 2．控制模块 采用CPLD EPM7128S模块 3．电机驱动模块 采用L298N驱动模块 4．遥控模块 采用四建无线遥控器 5．小车车型选择 采用双层透明的小车地盘，既美观大方，而且易于检查线路问题。 2.2系统控制框图 3.程序编写与设计 3.1 主控芯片模块程序设计 （1）通过编程实现控制（程序如下） LIBRARY IEEE; USE IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_UNSIGNED.ALL; USE IEEE.STD_LOGIC_ARITH.ALL; ENTITY ZZJS IS PORT ( H3,H2,H1,H0:IN STD_LOGIC_VECTOR(1 DOWNTO 0); A,B:OUT STD_LOGIC_VECTOR(3 DOWNTO 0); IN1,IN2,IN3,IN4:OUT STD_LOGIC); END ZZJS; ARCHITECTURE XMAN OF ZZJS IS SIGNAL WD:STD_LOGIC_VECTOR(7 DOWNTO 0); BEGIN WD=H3H2H1H0; PROCESS(WD) BEGIN CASE(WD) IS WHE A=1000;B=1000;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0; WHE A=1110;B=1110;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0; WHE A=1000;B=1000;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1; WHE A=1110;B=1110;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1; WHE A=0010;B=1110;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0; WHE A=1000;B=1110;IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0; WHE A=1110;B=0010;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0; WHE A=1110;B=1000;IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1; WHEN OTHERS= A=0000;B=0000;IN1=0;IN2=0;IN3=0;IN4=0; END CASE; END PROCESS; END XMAN; 其中A,B输出分别是改变PWM来改变小车左右轮速度来实现左右转动 （2）生成元件（如下图所示） （3）通过maxplus2仿真脉冲波形（如下图所示） 3.2 PWM模块程序设计及仿真波