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3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.3.1 二阶系统传递函数标准形式及分类 常见二阶系统结构图如图3-６所示其中，为环节参数。系统闭环传递函数为 化成标准形式 （首1型） （3-5） （尾1型） （3-6） 式中，，，。 、分别称为系统的阻尼比和无阻尼自然频率，是二阶系统重要的特征参数。二阶系统的首1标准型传递函数常用于时域分析中，频域分析时则常用尾1标准型。 二阶系统闭环特征方程为 其特征特征根为 若系统阻尼比取值范围不同，则特征根形式不同，响应特性也不同，由此可将二阶系统分类，见表3-3。 表3-3 二阶系统（按阻尼比）分类表 分类 特征根 特征根分布 模态 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 数学上，线性微分方程的解由特解和齐次微分方程的通解组成。通解由微分方程的特征根决定，代表自由响应运动。如果微分方程的特征根是，，且无重根，则把函数，，称为该微分方程所描述运动的模态，也叫振型。 如果特征根中有多重根，则模态是具有，形式的函数。 如果特征根中有共轭复根，则其共轭复模态与可写成实函数模态与。 每一种模态可以看成是线性系统自由响应最基本的运动形态，线性系统自由响应则是其相应模态的线性组合。 3.3.2 过阻尼二阶系统动态性能指标计算 设过阻尼二阶系统的极点为 系统单位阶跃响应的拉氏变换 进行拉氏反变换，得出系统单位阶跃响应 （3-7） 过阻尼二阶系统单位阶跃响应是无振荡的单调上升曲线。根据式（3-7），令取不同值，可分别求解出相应的无量纲调节时间，如图3-7所示。图中为参变量，由 可解出 当（或）很大时，特征根比远离虚轴，模态很快衰减为零，系统调节时间主要由对应的模态决定。此时可将过阻尼二阶系统近似看作由确定的一阶系统，估算其动态性能指标。图3-7曲线体现了这一规律性。 例3-3 某系统闭环传递函数，计算系统的动态性能指标。 解 查图3-7可得 ，计算得 图3-8 给出系统单位阶跃响应曲线。 例3-4 角速度随动系统结构图如图3-9所示。图中，为开环增益，s为伺服电动机时间常数。若要求系统的单位阶跃响应无超调，且调节时间s，问应取多大？ 解 根据题意，考虑使系统的调节时间尽量短， 应取阻尼比。由图3-9，令闭环特征方程 比较系数得 查图3-7，可得系统调节时间s，满足系统要求。 3.3.3 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 1．欠阻尼二阶系统极点的两种表示方法 欠阻尼二阶系统的极点可以用如图3-10所示的两种形式表示。 （1）直角坐标表示 （3-8） （2）“极”坐标表示 （3-9） 2．欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 由式（3-5），可得系统单位阶跃响应的拉氏变换为 系统单位阶跃响应为 （3-10） 系统单位脉冲响应为 （3-11） 典型欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应如图3-11所示。响应曲线位于两条包络线之间，如图3-12所示。包络线收敛速率取决于（特征根实部之模），响应的阻尼振荡频率取决于（特征根虚部）。响应的初始值，初始斜率，终值。 ． 3欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 （1）峰值时间：令，利用式（3-11）可得 即有 由图3-1，并根据峰值时间定义，可得 （3-12） （2）超调量：将式（3-12）代入式（3-10）整理后可得 ％％％ （3-13） 可见，典型欠阻尼二阶系统的超调量只与阻尼比有关，两者的关系如图3-13所示。 图3-13 欠阻尼二阶系统与的 关系曲线 （3）调节时间：用定义