汽车液压控制系统--机液控制系统培训课件.pptVIP

应用劳斯稳定判据得系统稳定条件为 式(4-5)表明,为了使系统稳定,速度放大系数KV 受液压固有频率ωh 和阻尼比ζh 的限制。阻尼比ζh 通常在0. 1 ~0. 2,因此速度放大系数KV 被限制在液压固有频率ωh 的20% ~40%的范围内,即 在设计液压位置伺服系统时,可以把它作为一个经验法则。 由图4-13 所示的伯德图可以看出,穿越频率近似等于开环放大系数,即 动压反馈是液压伺服系统中最常用的阻尼增加方法。动压反馈装置是由液阻和液容组成的压力微分网络。 　图-14 所示的动压反馈装置是由层流液阻和空气蓄能器组成的,分别连接在液压缸的进出口 下面先推导它的传递函数,层流液阻的流量方程为 设空气蓄能器按等温过程变化,则有 由上式可得 由流量连续性方程得 将式(4-8)和式(4-9)代入上式得 将上式代入式(4-8)的拉氏变换式可得 假设一个管路的压力升高值等于另一个管路的压力降低值,则有qd1 = - qd2 = qd,故上式可以写成 由上式可得传递函数为 上式表明,动压反馈装置是一个压力微分环节。 图4-15 所示的动压反馈装置是由液阻和弹簧活塞蓄能器组成的,并联在液压缸的进出口之间。 层流液阻的流量方程为 弹簧活塞蓄能器的流量为 蓄能器活塞的力平衡方程为 由以上三个方程联立消去p、 ,可得 传递函数为 下面讨论：动压装置对伺服系统性能的改