3-UrSR6自由度并联机构位置分析论文.pdfVIP

201 1年12月 农业机械学报 第42卷第12期 3一UrSR 6自由度并联机构位置分析术 虞启凯1’2 游有鹏1 韩江义3 (1．南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京210016； 2．南京化工职业技术学院机械系，南京210048；3．江苏大学汽车与交通工程学院，镇江212013) 【摘要、】 提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3一u7sR并联机构。对该机构自由度进行了计算， 对机构的位置反解进行了分析和研究，并列出了正解的约束方程组。最后用反解验证了正解的正确性，给出了该 机构的位姿分析的数值仿真实例及图形。 关键词：并联机构6自由度位置正反解空间分析 中图分类号：THll2文献标识码：A 文章编号：1000·1298(2011)12-0215-05 Position of3一U’SRParallelMechanismwith6一DOF Analysis