第2章 机械手的运动.pptVIP

问题一：已知杆件几何参数和关节角矢量求机器人末端相对于参考坐标系的位置和姿态？ 问题二：给定机器人末端相对于参考坐标系的期望位置和姿态，机器人能否使其末端达到这个位姿？有几种形态？ －－实际应用问题 位置的描述 对于直角坐标系{A},空间任一点P的位置可用 3*1的列矢量表示。 姿态的描述 n（normal）o（orientation）a（approach）分别为手爪坐标系坐标轴的单位矢量.其中nx,ny,nz;ox,oy,oz和ax,ay,az分别是单位矢量n o a在基坐标系B上的x,y和z上的投影分量（即方向余弦）。 位姿的描述 　通过在刚体上固连一个移动坐标系，将固连坐标系在空间表示出来 　刚体的运动可看作是刚体随其上任一点的平动及刚体绕该点的转动的合成 ???? 　 　　 约束条件→6个自由度 齐次变换及运算一、平移的齐次变换 齐次变换及运算二、旋转的齐次变换 齐次变换及运算三、平移+旋转的齐次变换 练习 2.4.2 机械手静力学关系式的推导 手爪的虚位移 关节的虚位移 手爪力 关节驱动力 机械手静力学关系式的推导过程如下: 例 Robotics运动 2.5 工业机器人动力学分析 Lagrange方程 T:系统动能； qi:广义坐标；Qi:对应于广义坐标的广义力 当主动力为势力时，方程变为： L:Lagrange函数 Robotics运动 2.5 工业机器人动力学分析 当主动力中有非势力时： Qj:为非势的广义力 当含有粘性阻尼时，方程变为： ，Φ：瑞利耗散函数 Robotics运动 2.5 工业机器人动力学分析 例：图示为振动系统方程 1．建立广义坐标 2．动能 3．势能 Robotics运动 2.5 工业机器人动力学分析 2.5.3 拉格郎日运动方程式 4．耗散函数 5．拉格朗日函数 6.拉格朗日方程 * 机械手的运动Movement of Robotics 2.1 机械手运动的表示方法 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.3 雅可比矩阵 2.4 手爪力和关节驱动力的关系 2.5 工业机器人动力学分析 2.1 机械手运动的表示方法 2.1.1 机械手的结构 关节 2.1.2 机械手的机构和运动学 回转关节 棱柱关节 关节变量 手爪姿态 运动学 2自由度机械手的连杆机构 机器人运动学（Kinematics）主要是对机器人相对于参考坐标系的运动进行分析研究，而不考虑引起这些运动力和力矩。机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系。 关节变量－→手爪位置（正运动学） 手爪位置r;关节变量θ 有： 写为： 正运动学方程式 2自由度机械手的连杆机构 手爪位置－→关节变量（逆运动学） 逆运动学方程式 2自由度机械手的逆运动学 人们感兴趣的是操作机末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题 机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系 2.2 手爪位置和关节变量的关系 2.2.1 手爪位置和姿态的表示方法 ΣB 基坐标系 ΣE 手爪坐标系 基坐标系B和手爪坐标系E BpE∈R3x1:手爪坐标系 原点在基坐标中的 位置向量 BRE ∈R3x3:坐标变换 矩阵 2.2.2 姿态变换矩阵 同一点P在两个坐标系 中的坐标： 假定： 可写为： BRA：姿态坐标变换阵 有如下性质： 2.2.3 齐次变换 两个坐标系中位姿关系： 齐次变换矩阵 2.2.3 齐次变换 对二自由度机械手 · 2.2.3 齐次变换 利用上式的步骤： 1）建立连杆坐标系，并用 连杆长度和关节变量， 求相邻坐标系的位姿关系 2）求相邻坐标系的齐次变换 矩阵； 3）利用上式求总变换 2.2.3 齐次变换 2.2.3 齐次变换 2.2.3 齐次变换 练习：点p的位置为 求 2自由度机械手的连杆机构 齐次坐标表示为： R起到了将Ｅ系三个坐标轴方向单位矢量转换为 Ｂ系上的三个相互正交的单位矢量的作用。 Ｒ称为坐标变换矩阵。 空间某一点A(x,y,z),移动到A’(x’,y’,z’) 空间某一点A(x,y,z),绕z轴旋转θ至A’(