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第1章　绪论（下） 1.3.2　开环和闭环控制系统 自动控制系统基本概念 闭环控制系统的各组成环节 1.3.2　开环和闭环控制系统（续） 1.3.2　开环和闭环控制系统（续1） 开环(Open-loop control) 全闭环(Fully closed-loop control) 半闭环(Semi-closed-loop control) 1.3.3　点位控制系统与连续控制系统 1.3.4　多功能与经济型数控系统 1.3.5　适应控制系统 1.3.6　直接数控系统 1.4　数控技术的应用1.4.1　数控技术在金属切削机床中的应用 数控车床 1.4.1　数控技术在金属切削机床中的应用（续） 数控铣床 数控钻床 数控磨床 高速铣削加工中心 高速铣削加工中心 高速车削加工中心 车削加工中心加工示意图 1.4.2　数控技术在电加工机床中的应用 1.4.3　数控技术在工业机器人中的应用 1.4.4　CNC三坐标测量机 1.5　数控技术的发展与机械加工自动化1.5.1　数控机床的发展趋势 1.5.2　先进制造技术简介 * 中国地质大学远程教学 1. 开环控制系统 图1.2所示为开环控制系统的框图。 2. 全闭环控制系统 针对开环控制系统的缺点，闭环控制系统在机床工作台运动方向上增加了测量工作台实际位移量的位置传感器，如图1.3所示。 3. 半闭环控制系统 半闭环控制系统的控制方式与闭环控制系统相类似，它们之间的主要区别在于前者的电动机轴上装有表示其角位移的编码器。 被控对象：指被控制的机器设备或生产过程。 被控量：指表征被控对象工况的、需要加以控制的物理量，通常作为系统的输出量。 给定值：指被控量的期望值，作为系统的输入量。 实际值: 指被控量的实际值,作为系统的反馈输入量。 控制装置：指能够通过对被控对象实施操纵、从而完成控制任务的外部装置。 执行机构：电动机 控制系统：指有机结合在一起的被控对象和控制装置构成的总体。 （1）给定环节：产生给定信号的环节或元件。 （2）反馈环节：对系统被控量进行测量并转换为与相应输入信号一致的反馈信号的环节或元件。 （3）比较环节：对系统输入量和反馈量进行加、减运算求取误差的环节或元件。 （4）放大环节：对偏差信号进行电压放大和功率放大的环节或元件。 （5）执行机构：直接对被控对象进行操作从而对系统产生实际控制作用的环节或元件。 （6）校正环节：用于改善系统性能的环节，一般是电子电路形式。 （7）被控对象：控制系统所要操纵的机器设备或生产过程，它的输出量即为系统的被控量。 位置控制器 速度调节器 功率放大器 伺服电动机 指令位置 实际位置 编 码 器 工作台 1、数控机床伺服控制方块图(Automatic control block diagram) 2、进给驱动的三种控制方式(Three types of feed drive) 开环 （全）闭环 半闭环 减速器 数控 装置 驱动 电路 工作台 输入 步进 电机 实际位置无检测 X轴带直线光栅尺 数控装置 控制电路 伺服电机 工作台 输入 位置检测元件 速度检 测元件 速度反馈 位置反馈 数控 装置 控制 电路 伺服 电机 工作台 输入 速度检测元件 速度反馈 位置反馈 转角检测元件 旋转编码器--滚珠丝杠构成测量系统 1. 点位控制系统 点位控制系统仅控制刀具相对于工件的位置。同时，移动的途径和速度原则上没有规定。 点位控制系统多采用于孔加工的数控机床。 2. 连续控制系统 （1）插补运算原理 （2）连续控制系统的工作特点 多功能机床数控系统的功能比较齐全，适用于功率较大、动作较复杂、定位精度较高的大、中型数控机床。这种数控系统大多是在专业工厂生产。由于批量较大，质量较稳定，所以可靠性高。配置这种系统的数控机床价格较贵。 有的工厂为了提高生产率和稳定加工质量，在普通机床基础上，对机械部分作必要的改造，配上功能较为简单的数控系统，使之具备某些必要的数控功能。这种数控系统就叫作经济型数控系统。配置经济型数控系统的数控机床，一般采用控制较简单、成本较低的步进电动机伺服系统。为了提高加工精度，防止步进电动机丢步，较高档的经济型数控机床在步进电机端部装有回转编码器进行补偿。计算机的CPU一般采用51系列的单片机，以增强抗干扰能力，提高工作的可靠性。 1．如前所述的闭环控制系统 为了提高切削效率和加工精度，机床的数控系统最好能在加工过程中改变机床的切削用量，以适应在一瞬间实际发生的加工情况。这种控制方法称为适应控制(Adaptive Control简称AC)，如图1.5所示。 2．适应控制铣床 图1.6为适应控制铣床的框图。