robocup 仿真 成果展示 地震救援 家庭服务 2D足球.pptVIP

修改代码 修改代码 修改代码 家庭服务机器人 工作原理 信息处理 信息输入 状态 行为选择 行动集 行为输出 系统流程图 利用用贪心算法和信息融合方法对原始信息进行筛选 技术特点 比赛基于一个 3D 仿真机器人，它有一组固定的原子行动，对所有问题都是不变的。此机器人有两个轮子（可以移动），手臂上有一个手爪（一次只能抓取一个东西），和一个盘子（上面只能放一个物体），体现基本的移动、抓取和放下能力。在这些功能基础上，测试机器人在人机交互、自动规划和推理方面的能力。 行动序列执行的终止状态：正常情况下，从场景描述的初始状态出发，第一个行动应该是可执行的 (满足执行条件)，执行行动后状态改变，此时下一步行动应该在改变后状态上可执行的，再执行此行动如此往复，直到行动序列全部完成，最终的环境状态就是此行动序列执行的终止状态。如果下一步行动在当前状态无法执行 (不满足执行条件），则以此当前状态为终止状态。 设计思路 给机器人制定行动方案时，在满足约束条件的情况下，采用克鲁斯卡尔算法构造最小生成树，每个路径都设定一定的权值进行贪心的选择。这样机器人的任务就从树中选取。 （问题得分 =10×完成的目标数目+5 ×维护的约束数目× sgn(完成的目标数目)－3×move行动个数－其他行动个数） 疑难问题 动作指令输入后效果有不确定性，例如： 我们在描述指令任务时一定要表述清晰！！！ 体验心得 由于之前从来没有学过Ｃ语言和Ｃ++，对Linux环境也很陌生，在刚开始时我一度感到无从下手。后来通过课上老师的辅导和课下查阅各种资料，才有了一个大致的思路。遗憾的是，由于时间太仓促，而且期间又更换了服务器，我们改编的代码并没有完全运行出来。但是相对比学期初的困惑懵懂，我已经学到了很多东西，增长了见识，也锻炼了动手能力。同时也让我明白了及时提问与团队合作的重要性。 2D 足球仿真 溪风队—— 2D—平台的安装 （1）系统准备 sudo apt-get install nautilus-gksu把“管理员打开选项”添 加到右键菜单中 sudo apt-get install nautilus-open-terminal把终端添加到右键菜单中 （2）前期准备 2D—平台的安装 （3）解压相应的rcssserver rcssmonitor文件夹，在文件夹右键单击在终端中打开。依次输入下面命令 注：在make的过程中可能提示/usr/bin/ld 错误。是因为/usr/lib下的共享库文件无法使用造成的，利用find . ?-name “strings” 大概查找需要的文件，然后做个软链接sudo ln -s example1.so.1 example1.so. 比如说make时提示找不到laudio之类的词语,那就是laudio的库无法使用,此时,切换到/usr/lib文件夹下 ,用命令find . -name “libaudio*” ?(在所有文件名中查找包含libaudio的) 然后做软链接sudo ln -s libaudio.so.2 libaudio.so 具体的：切换到/usr/lib文件夹下 2D—代码的阅读 （1）准备：C++语言的学习 《C++程序设计》谭浩强 （2）策略：全局入手，快速浏览 针对性阅读 2D—初步入手 阶段1;老师 学长 相关文本资料 阶段2: 尝试写简单代码 2D—初步入手 阶段2: 尝试写简单代码 2D—初步入手 阶段2: 尝试写简单代码 遇到的问题： 1）思路不清，难以下手； 2）逻辑错误； 3）对所包含的方法或函数不熟悉； 4）调用语法错误； 2D—守门员 动作选择策略 2D—守门员 控制策略： （1）基于场地分区法的守门员策略 1）参考信息：小球当前位置和运动状态 2）子模块：不向球门运动和向球门运动 3）划分原则：离球门越近，进球概率越高，越危险 2D—守门员 控制策略： （1）基于场地分区法的守门员策略 1）参考信息：小球当前位置和运动状态 2）子模块：不向球门运动和向球门运动 3）划分原则：离球门越近，进球概率越高，越危险 2D—守门员 控制策略： （1）基于场地分区法的守门员策略 存在问题： 1）精度低（当在同一区域不同位置时，守门员位置不变） 2）思路简单，灵活性低 3）效率低 2D—守门员 控制策略： （1）基于最佳防守位置的守门员控制 1）区域划分： 危险区域和非危险区域 2）基本任务：始终保持在最佳防守位置上 3）最佳防守位置的确定（射门三角区） 2D—守门员 控制策略： （1）基于最佳防守位置的守门员控制 3）最佳防守位置的确定（射门三角区） 中位线法 角平分线法 代码实现 …… 2D—分析及建议 分析： （1）