基于LabWindowsCVI的柔性驱动器软件系统实现.pdfVIP

第31卷第8期 机 电 工 程 Vo1．31No．8 2014年8月 JournalofMechanical ElectricalEngineering Aug．2014 DOI：10．3969／j．issn．1001—4551．2014．08．007 基于LabWind0wS／CVI的柔性驱动器软件系统实现术 魏敦文 ，葛文杰 ，赵东来，张文磊 ，刘 博 (西北工业大学 机电学院，陕西 西安 710072) 摘要 ：为实时监测和控制柔性驱动器物理试验装置，利用LabWindows／CVI作为软件平台开发设计了集系统参数配置 、控制模式选 择、指令控制、实时监控 、数据显示和保存于一体的上位机柔性驱动器控制系统软件。采用循环冗余校验算法，设计了与下位机DSP 的命令和数据双向传输通信协议以提高系统的可靠性；利用动态数据交换(DDE)技术，实现了采集数据的实时随机存储和指令控 制。研究结果表明，数据溢出丢失时，系统利用循环冗余校验算法检测报错 ，提高了数据和命令双向传输的可靠性；软件系统实现了 不同采样频率下的数据动态显示和存储，满足了研究不同控制算法动态性能和系统响应分析的需要，实现了直观有效地监测柔性驱 动器工作状态，为柔性驱动器的性能分析和控制算法研究提供了方便 、良好的人机交互环境。 关键词 ：LabWindowsC／VI；柔性驱动器；循环冗余校验 ；动态数据交换；数据采集 中图分类号：TH39；TP311．1 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2014)08—0991—06 Implementationofcompliantactuatorsoftwaresystem basedonLabW indows／CVI WEIDun—wen，GEWen-jie，ZHAODong—lai，ZHANGWen—lei，LIUBo (SchoolofMechatronicsEngineering，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xian710072，China) Abstract：Aimingatreal—timemonitoringand controllingofthecompliantactuatorphysicaltestdevice，a compliantactuatorcontrol system softwarethatintegratessystem configuration，option ofcontrollermodel，command control，real—timemonitor，data displayand saving were proposed anddesigned based on LabW indows／CVIsoftwareplatform．Byusingcyclicredundancy check(CRC)，the bidirectionalcommunicationprotocolwith DSP controllerwasdesignedtoimprovethesystem reliability．Meanwhile，therandom saveof theacquisitiondataandcontrolcommandwereimplementedbytheDynamicDataExchange(DDE)technology．Theresultsindicatethat thesystem errorisdetectedbyusingCRC ifthedataoverflow，whichimprovesthereliabilityofdataandcommandcommunication．The software achieves the data dynamic display and storage under differentsampling frequency，meets the analysis need ofdynamic performanceand sys